改进人工势场法的机械臂避障路径规划

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	作者：范学慧 ; 李爱民 ; 安淑女 关键词：路径规划 ; 虚拟障碍 ; 机械臂 中文刊名：DZRU 英文刊名：Electronic Technology & Software Engineering 机构：江苏建筑职业技术学院; 出版日期：2018-05-23 11:31 出版单位：电子技术与软件工程 年：2018 期：No.132 语种：中文; 页：DZRU201810209 页数：1 CN：10 ISSN：10-1108/TP 分类号：266

摘要

针对传统机器臂轨迹规划的缺陷,该方法只适用于具有特殊形状的机器臂,本文提出通过求解一系列合理的常见值的方法来寻找机器人关节的关节空间和遗传算法的行为形式来控制标准机器人轨迹规划方法。同时,采用以某一位置的小数值的周围来加入一些虚拟的干扰项以此来产生虚拟排斥力和虚拟的势能的方式来解决地方性小数值出现的问题,机器臂通过这种方式来达到预期内的效果从此绕过障碍物。模拟实验验证了这个方式方法的准确有效性。
        

引文

[1]何兆楚,何元烈,曾碧.RRT与人工势场法结合的机械臂避障规划[J].工业工程,2017,20(02):56-63.
    [2]秦福焱.基于人工势场法的机器人路径规划与管件切割离线编程[D].华中科技大学,2009.