基于动态调节的小型四旋翼飞行器的控制系统

详细信息    查看全文 | 推荐本文 |

英文篇名：Dynamic Adjustment Based Control System of Small Quadrotors 作者：余后明 ; 刘彦臣 ; 刘玉斌 ; 宋大明 英文作者：YU Hou-ming;LIU Yan-chen;LIU Yu-bin;SONG Da-ming;College of Mechanical and Electrical Engineering, The North University of China;Xi'an Institute of Modern Control Technology; 关键词：四旋翼飞行器 ; PID控制器 ; 仿真 英文关键词：quadrotor;;PID controller;;simulation 中文刊名：DGKQ 英文刊名：Electronics Optics & Control 机构：中北大学机电工程学院;西安现代控制技术研究所; 出版日期：2017-12-22 11:34 出版单位：电光与控制 年：2018 期：v.25;No.243 语种：中文; 页：DGKQ201809023 页数：4 CN：09 ISSN：41-1227/TN 分类号：110-113

摘要

通过对四旋翼飞行器进行动力学建模,设计了简单PID控制器和动态调节PID控制器,并对动态调节PID进行了模糊规则的建立,成功地实现了对四旋翼姿态的控制;通过系统仿真比较了两种PID控制器的控制效果,结果表明,动态调节PID控制器相比于简单PID控制器具有更好的控制效果。
        A simple PID controller and a dynamic PID controller were designed based on the dynamic modeling of the quadrotors, and the fuzzy rules were established for the dynamic adjustment PID, which could implement the attitude control of the quadrotor. Simulation was made to the two kinds of PID controllers. The results show that, compared with the simple PID controller, the dynamic PID controller has better control effect.

引文

[1]刘焕晔.小型四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计[D].上海:上海交通大学,2009.
    [2]姚鹏远.四旋翼直升机控制问题研究[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学,2007.
    [3]刘丽丽.四旋翼飞行仿真器的建模及控制方法的研究[D].长沙:中南大学,2009.
    [4]MIAN A A,WANG D B.Nonlinear flight control strategy for an underactuated quadrotor aerial robot[J].IEEE AQTR,2008(1):8-16.
    [5]江杰,冯旭光,苏建彬.四旋翼无人机仿真控制系统设计[J].电光与控制,2015,22(2):27-30.
    [6]MINH L D,HA C.Modeling and control of quadrotor MAV using vision based measurement[C]//International Forum on Strategic Technology,2010.doi:10.1109/IFOST.2010.5668079.
    [7]李俊,李运堂.四旋翼飞行器的动力学建模及PID控制[J].辽宁工程技术大学学报:自然科学版,2012,31(1):114-117.
    [8]程启建.模糊自整定PID控制器的研究及应用[D].西安:西安工业大学,2016.