基于DWT的彩色图像分量的红枣分拣机器人定位系统
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摘要
将DWT彩色图像分量算法和视觉定位算法一起应用于分拣机器人的优枣识别作业中,建立了分拣对象和托盘定位数学模型,并设计了红枣分拣机器人定位系统,实现了优质红枣的分拣任务。试验结果表明:机器人分拣成功率均在88.5%以上,能够实现对目标红枣的精确定位,可以完成对符合要求红枣的分拣作业。
It applied the identification of jujube DWT color image component algorithm and visual positioning algorithm into the sorting robot.It constructed the positioning mathematical model of a picking object and pallet,and design the red jujube sorting robot positioning system to achieve the quality of the sorting task red jujube.The experimental results showed that the success rate of robot sorting is more than 88.5%,which can achieve accurate positioning of the target jujube,and complete the sorting operation to meet the requirements of red jujube.
It applied the identification of jujube DWT color image component algorithm and visual positioning algorithm into the sorting robot.It constructed the positioning mathematical model of a picking object and pallet,and design the red jujube sorting robot positioning system to achieve the quality of the sorting task red jujube.The experimental results showed that the success rate of robot sorting is more than 88.5%,which can achieve accurate positioning of the target jujube,and complete the sorting operation to meet the requirements of red jujube.
引文
[1]陈恳.基于机器视觉的物料分拣工业机器人关键技术研究[D].深圳:深圳大学,2017.
[2]邹杨.基于机器视觉的Tripod机器人控制研究[D].上海:东华大学,2017.
[3]葛晓楠.基于视觉的并联机器人废纸杂质识别跟踪研究[D].济南:齐鲁工业大学,2016.
[4]李秀琴.基于DWT特征点和方向直方图的图像哈希算法[D].南宁:广西师范大学,2016.
[5]邹杨,石红瑞.基于Lab VIEW的Tripod机器人视觉处理和定位研究[J].机电工程,2016(4):448-452.
[6]张萌.基于机器视觉的SCARA机器人应用研究[D].合肥:合肥工业大学,2016.
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[9]黄晓青,余月华.基于IHS变换的彩色图像融合方法[J].现代计算机:专业版,2015(32):57-60.
[10]龚中强.一种高速拾取并联机器人控制系统的开发与应用[D].大连:大连理工大学,2015.
[11]余俊伟.基于局部不变矩和DWT特征矩阵的图像哈希算法[D].南宁:广西师范大学,2015.
[12]张朝阳.基于视觉的机器人废金属分拣系统研究[D].北京:中国农业大学,2015.
[13]何探.基于机器视觉的Tripod机器人分拣算法研究与应用[D].广州:华南理工大学,2015.
[14]朱正伟.基于单目视觉的目标位姿识别与机器人抓取引导[D].广州:华南理工大学,2015.
[15]陈世钟.SCARA机器人优化设计及负载校核[D].广州:华南理工大学,2015.
[16]杨宇飞.袋装食品装箱并联拾放机器人关键技术研究[D].天津:河北工业大学,2015.
[17]严俨.基于机器视觉的机器人拾放料系统研究[D].杭州:浙江大学,2015.
[18]彭云发,张立元,詹映,等.基于Matlab图像处理技术对南疆红枣缺陷的检测[J].伊犁师范学院学报:自然科学版,2014(3):69-72.
[19]汤全武,史崇升,吴佳.基于DFT变换的彩色图像平滑滤波[J].计算机工程与设计,2014(4):1327-1331.
[20]郑文轩,杨瑛,孔德国,等.采用低能量超声技术对红枣品质无损检测及分级研究[J].江苏农业科学,2014(2):204-206.
[21]靳强.基于DWT的彩色图像数字水印算法研究[D].西安:西安电子科技大学,2014.
[22]许金元.改进MSR图像增强算法的分析与研究[J].科技通报,2013(9):163-166.
[23]郭海全.视觉传感器在烟草卷接设备水松纸上的应用[J].科技风,2012(12):66.
[24]周博文.保健酒智能视觉检测机器人技术研究[D].长沙:湖南大学,2012.
[25]张晓慧.视频监控运动目标检测算法的研究与实现[D].西安:西安电子科技大学,2012.
[26]周军太.图像拼接技术和方法研究[D].长沙:湖南工业大学,2011.
[27]陈中杰.并联分拣机械手JNPSR-I的研发及其关键技术研究[D].无锡:江南大学,2011.
[28]刘瑶.一种基于小波域与HVS的彩色图像自适应数字水印算法[D].哈尔滨:哈尔滨工程大学,2011.
[29]赵永霞.基于矢量量化的彩色视频图像压缩编码方法研究[D].青岛:中国海洋大学,2008.
[30]唐永鹤.基于特征点的图像匹配算法研究[D].长沙:国防科学技术大学,2007.
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