基于IMU模块的救援机器人姿态显示系统设计
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摘要
Mini IMU姿态传感器中带有三轴陀螺仪和三轴加速度计,利用其模块放置在机器人可以实现机器人的姿态显示。履带式机器人在灾后进行巡检搜救,对陌生的地形情况,姿态信息显得极为重要。对此,将Mini IMU模块连接在机器人主控板上面,在飞思卡尔DP512单片机μC/OS-II操作系统中,将数据整合转发给上位机,上位机软件接受到数据信息后,进行数据处理,再用OpenGL虚拟现实技术将机器人姿态复原在上位机中。完成整个设计后,实际让机器人进行旋转、攀爬,和在上位机中得到的数据进行对比测量实验,用误差分析的方法对实验结果分析及评估,具有较强的实时性、准确性、可靠性。
Mini IMU owns three-axis gyroscope and triaxial accelerometer,so the robot posture can be displayed with it put in the robot.When crawler-type robot searches and rescues after catastrophe,the posture is vital to the unfamiliar topography.To solving this problem,we connect Mini IMU with main control circuit board,and the posture data withinμC/OS-II operation system of Freescale singlechip are sent to control box.The control box translate the data after receive them.Finally the robot posture can be displayed by OpenGL technology on the screen of the control box.When the design is completed,the robot was controlled to rotate,climb,and comparing the data received in the upper computer.The result of experiment is analyzed and assessed according to the error analysis.The system is timely,accurate and reliable.
Mini IMU owns three-axis gyroscope and triaxial accelerometer,so the robot posture can be displayed with it put in the robot.When crawler-type robot searches and rescues after catastrophe,the posture is vital to the unfamiliar topography.To solving this problem,we connect Mini IMU with main control circuit board,and the posture data withinμC/OS-II operation system of Freescale singlechip are sent to control box.The control box translate the data after receive them.Finally the robot posture can be displayed by OpenGL technology on the screen of the control box.When the design is completed,the robot was controlled to rotate,climb,and comparing the data received in the upper computer.The result of experiment is analyzed and assessed according to the error analysis.The system is timely,accurate and reliable.
引文
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[5]张立云.小型环境感知遥操作机器人关键技术研究[D].南京:东南大学,2014.
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