采摘机械手运动控制及避障研究——基于PLC和物联网远程控制
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摘要
近年来,无线通信技术发展迅猛,无线通信数据传输速度越来越快,远程控制的延时大幅降低,几乎可以忽略不计,因此远程控制逐渐被广泛应用于各个领域。为此,结合物联网远程控制技术和PLC实时控制系统优势,实现了采摘机械手的运动控制及避障系统。实验表明:所设计研究的采摘机械手运动控制及避障系统避障能力强,路径优化平滑,具有很高的可靠性和稳定性。
In recent years,the rapid development of wireless communication technology,wireless communications,data transmission faster,remote control delay is greatly reduced,almost negligible,so the remote control has been widely used in various fields. Combined with the remote control technology of Internet of things and the advantages of PLC real-time control system,the motion control and obstacle avoidance system of the picking manipulator are realized. The experimental results show that the designed manipulator's motion control and obstacle avoidance system not only has strong obstacle avoidance ability,but also has smooth path optimization,so it has high reliability and stability.
In recent years,the rapid development of wireless communication technology,wireless communications,data transmission faster,remote control delay is greatly reduced,almost negligible,so the remote control has been widely used in various fields. Combined with the remote control technology of Internet of things and the advantages of PLC real-time control system,the motion control and obstacle avoidance system of the picking manipulator are realized. The experimental results show that the designed manipulator's motion control and obstacle avoidance system not only has strong obstacle avoidance ability,but also has smooth path optimization,so it has high reliability and stability.
引文
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