基于模块化AUV的控制系统研究

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英文篇名：Research on Control System Design of Modularized AUV 作者：崔峰 ; 林平 英文作者：CUI Feng;LIN Ping;No.710 R&D Institute,CSIC; 关键词：AUV ; 控制系统 ; 以太网 ; 模块化 英文关键词：autonomous undersea vehicle(AUV);;the control system;;ethernet;;modularity 中文刊名：JXKF 英文刊名：Mechanical & Electrical Engineering Technology 机构：中国船舶重工集团公司第七一〇研究所; 出版日期：2019-03-07 16:28 出版单位：机电工程技术 年：2019 期：v.48;No.323 语种：中文; 页：JXKF201902029 页数：3 CN：02 ISSN：44-1522/TH 分类号：79-80+147

摘要

采用模块化的设计理念,介绍一种基于模块化AUV(自主水下航行器)平台的控制系统。该平台系统可搭载功能模块,使其具备相应工作能力,有很强的扩展性。控制系统以以太网总线为基础,将控制系统分解为水平与垂直两个方向,并设计对应控制器进行控制,实现高精度的自动控制。经过湖上测试,这种方法提高系统可靠性和稳定性,且具有良好的深度、航向控制功能。
        A control system based on modular AUV(autonomous underwater vehicle) platform was introduced with modular design concept. The platform system can be equipped with functional modules, so that it has the corresponding working ability and strong expansibility. The control system is based on Ethernet bus. The control system is decomposed into two directions,horizontal and vertical.The corresponding controller is designed to control the system to achieve high precision automatic control. After Lake test,this method improves the reliability and stability of the system,and has good depth and course control function.

引文

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