新型双足气体平衡机器人的设计
|
摘要
仿人双足机器人的平衡问题是业内研究的一个热点。设计了一种新型双足气体平衡机器人,从承载气体与下肢材料选择、行走功能、壁障功能等方面对其总体方案进行了介绍,并对机械结构进行了分析,同时给出了这一双足气体平衡机器人的操作过程。
The balance problem of human-like biped robots is a hot research topic in the industry. A new type of biped gas balance robot was designed. The overall scheme was introduced from the aspects of carrier gas and material selection for lower limbs, walking function and obstacle avoidance function. The mechanical structure was analyzed and the operation process of the biped gas balance robot was given.
The balance problem of human-like biped robots is a hot research topic in the industry. A new type of biped gas balance robot was designed. The overall scheme was introduced from the aspects of carrier gas and material selection for lower limbs, walking function and obstacle avoidance function. The mechanical structure was analyzed and the operation process of the biped gas balance robot was given.
引文
[1]孙杏初.机器人典型平衡系统的研究[J].北京航空航天大学学报,1989(4):121-129.
[2]王海燕.液压驱动双足机器人运动系统设计与控制[D].济南:山东大学,2014.
[3]韩亚丽,王兴松,罗翔.双足机器人稳定行走步行模式的研究[J].东南大学学报(自然科学版),2009,39(2):238-244.
[4]郭美玲,陈小亮,李钦杨.基于仿生学的弹跳飘浮型搜救机器人设计[J].科协论坛(下半月),2010(9):86-87.
[5]俞志伟.双足机器人仿生机构设计与运动仿真[D].哈尔滨:哈尔滨工程大学,2006.
[6]敬成林.双足机器人稳定行走的仿人预测控制方法研究[D].重庆:重庆大学,2011.
[7]乌海东,孔庆忠.双足机器人运动学分析与仿真[J].机械制造与自动化,2014,43(1):171-173,186.
[8]王光建,梁锡昌,蒋建东.机器人关节的发展现状与趋势[J].机械传动,2004,28(4):1-5.
[9]林德龙.舵机驱动仿生四足机器人设计[J].机械,2011,38(2):66-69.
[10]俞志伟.双足机器人拟人步态规划与稳定性研究[D].哈尔滨:哈尔滨工程大学,2008.
[11]杨萍,樊迪.小型双足机器人步态规划研究[J].机械制造,2015,53(9):39-42.
[12]王宪伦,冯现东,姜鹏鹏.仿人机器人的步态规划研究[J].机械制造,2018,56(2):21-24.
[2]王海燕.液压驱动双足机器人运动系统设计与控制[D].济南:山东大学,2014.
[3]韩亚丽,王兴松,罗翔.双足机器人稳定行走步行模式的研究[J].东南大学学报(自然科学版),2009,39(2):238-244.
[4]郭美玲,陈小亮,李钦杨.基于仿生学的弹跳飘浮型搜救机器人设计[J].科协论坛(下半月),2010(9):86-87.
[5]俞志伟.双足机器人仿生机构设计与运动仿真[D].哈尔滨:哈尔滨工程大学,2006.
[6]敬成林.双足机器人稳定行走的仿人预测控制方法研究[D].重庆:重庆大学,2011.
[7]乌海东,孔庆忠.双足机器人运动学分析与仿真[J].机械制造与自动化,2014,43(1):171-173,186.
[8]王光建,梁锡昌,蒋建东.机器人关节的发展现状与趋势[J].机械传动,2004,28(4):1-5.
[9]林德龙.舵机驱动仿生四足机器人设计[J].机械,2011,38(2):66-69.
[10]俞志伟.双足机器人拟人步态规划与稳定性研究[D].哈尔滨:哈尔滨工程大学,2008.
[11]杨萍,樊迪.小型双足机器人步态规划研究[J].机械制造,2015,53(9):39-42.
[12]王宪伦,冯现东,姜鹏鹏.仿人机器人的步态规划研究[J].机械制造,2018,56(2):21-24.