下肢外骨骼电液伺服控制系统的设计与仿真

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英文篇名：Design and Simulation of Electro Hydraulic Servo Control System of Lower Limb Exoskeleton 作者：王滢 ; 吴俊杰 ; 张忠东 ; 赵彦峻 英文作者：WANG Ying;WU Junjie;ZHANG Zhongdong;ZHAO Yanjun;School of Mechanical Engineering,Shandong University of Technology; 关键词：外骨骼 ; 电液伺服控制 ; MATLAB软件 ; PID控制 英文关键词：Exoskeleton;;Electro-hydraulic servo control;;MATLAB software;;PID control 中文刊名：JCYY 英文刊名：Machine Tool & Hydraulics 机构：山东理工大学机械工程学院; 出版日期：2018-05-15 出版单位：机床与液压 年：2018 期：v.46;No.459 基金：国家自然科学基金青年基金项目资助(51505263);; 山东省科技发展计划(2014GGX103007);; 山东省高等学校科技计划项目(J15LB08) 语种：中文; 页：JCYY201809005 页数：6 CN：09 ISSN：44-1259/TH 分类号：24-29

摘要

根据已设计出的下肢外骨骼模型以及由公式推出的外骨骼运动特性,设计液压缸的负载轨迹情况;对液压控制系统进行静态特性和动态特性分析,确定出液压系统的参数;通过用Simulink仿真对P控制、PI控制、PID控制3种方法进行比较,最终确定利用PID控制方法驱动下肢外骨骼运动。
        According to the designed model of lower limb exoskeleton existing and the external skeletal motion characteristics launched by the formula,the arbitrary load locus of hydraulic cylinder is designed. The parameters of the hydraulic system were determined after analyzed the dynamic behavior and static characteristics of hydraulic control system. The three methods of Proportional( P)control,Proportional Integral( PI) control,and Proportional Integral Derivative( PID) control were compared by using SIMULINK simulation. Finally it is determined to drive lower limb exoskeleton movement with PID control method.

引文

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