基于改进RRT的轨迹规划算法研究

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	作者：魏玉 关键词：轨迹规划 ; RRT ; 偏向目标 ; 车辆 中文刊名：NRPJ 英文刊名：Internal Combustion Engine & Parts 机构：三门峡职业技术学院; 出版日期：2019-05-30 出版单位：内燃机与配件 年：2019 期：No.286 语种：中文; 页：NRPJ201910089 页数：3 CN：10 ISSN：13-1397/TH 分类号：183-185

摘要

本文针对经典快速随机搜索树(RRT)算法存在搜索过于平均、效率低下、用时较长的缺陷,提出了基于偏向目标的改进RRT算法。该算法在生成随机点时以一定概率选择最终目标点作为局部目标点,使随机树趋向目标点生长,减少平均搜索的时间,提高了算法的实时性,同时优化了规划路径。最后采用MATLAB进行仿真实验,实验结果验证了改进算法在实时性和准确性方面的优越性。
        

引文

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