激光传感器的机器人运动控制研究
|
摘要
针对当前应用激光传感器的机器人运动控制精度不高的问题,提出了基于稳态误差跟踪修正的激光传感器的机器人运动控制模型,构建应用激光传感器的机器人的分层子维空间运动规划方法,采用末端效应器对应用激光传感器的机器人的位姿分析和运动控制约束参量分析,采用稳态误差跟踪自适应修正算进行目标位姿的误差补偿和修正,实现控制模型改进。试验结果表明,该控制模型控制精度较高,位姿参量的跟踪性能较好。
In view of the current laser sensor for robot motion control accuracy is not high,put forward a steadystate error tracking correction of laser sensor based robot motion control model,build the robot laser sensor hierarchical sub dimensional space motion planning model,laser sensor robot pose analysis and motion control constraint parameters is analyzed by the end effectors,the steady- state error tracking adaptive correction algorithm for error compensation and modification of the pose of an object,realize control model improvement. The simulation results show that the control model is used to control the motion of the robot,and the tracking performance of the position and attitude parameters is better.
In view of the current laser sensor for robot motion control accuracy is not high,put forward a steadystate error tracking correction of laser sensor based robot motion control model,build the robot laser sensor hierarchical sub dimensional space motion planning model,laser sensor robot pose analysis and motion control constraint parameters is analyzed by the end effectors,the steady- state error tracking adaptive correction algorithm for error compensation and modification of the pose of an object,realize control model improvement. The simulation results show that the control model is used to control the motion of the robot,and the tracking performance of the position and attitude parameters is better.
引文
[1]任晓东,雷武虎.基于光谱区分法的高光谱核异常检测算法[J].光子学报,2016,45(3):0330003.
[2]韩亚丽,王兴松.下肢助力外骨骼的动力学分析及仿真[J].系统仿真学报,2013,25(1):61-67.
[3]王良训,周辉,李子乐,等.面向星载激光测高仪的陆地目标响应函数仿真[J].红外与激光工程,2015,44(11):3424-3430.
[4]汤恩生,赵鸿,周军.角跟踪接收机中的自动校相技术[J].红外与激光工程,2014,43(1):328-331.
[5]赵婧鑫,周富强.小尺寸光斑中心的高精度定位算法[J].红外与激光工程,2014,43(8):2690-2693.
[6]蔡文娟,王立强,袁波.自动导星星点检测及跟踪算法研究[J].红外与激光工程,2014,43(8):2684-2689.
[7]廖一寰,李道奎,唐国金.基于混合规划策略的空间机械臂运动规划研究[J].宇航学报,2011,32(1):98-103.
[8]唐志勇,谭振中,裴忠才.下肢外骨骼机器人动力学分析与设计[J].系统仿真学报,2013,25(6):1338-1344.
[9]温佳,马彩文,水鹏朗.改进自适应LBG矢量量化算法在干涉高光谱图像压缩中的应用[J].光谱学与光谱分析,2011,31(4):1033-1037.
[10]王勋,张代兵,沈林成.一种基于虚拟力的无人机路径跟踪控制方法[J].机器人,2016,38(3):329-336.
[11]陈廷廷,王海龙,刘松,龚谦.基于量子点光放大器波长转换的啁啾特性研究[J].激光技术,2016,40(2):292-295.
[12]田佳,胡健,王珂,等.YAG激光晶体热致双折射的非线性分析[J].激光技术,2015,39(4):520-524.
[13]何大阔,高飞雪,杨乐,等.一类未知MIMO非线性离散系统的改进自适应准滑模解耦控制[J].控制与决策,2016,31(05):783-789.
[14]汪杰君,杨杰,张文涛,等.雾天偏振成像影响分析及复原方法研究[J].激光技术,2016,40(4):521-525.
[15]夏晶,蒋国保,赵楚军.高吸收调制下掺铥锁模光纤激光器的数值研究[J].激光技术,2016,40(4):571-575.
[16]朱敏杰,胡芳仁,杨海艳.基于氮化镓的通信波段可调DFB激光器的研究[J].激光技术,2016,40(1):60-63.
[2]韩亚丽,王兴松.下肢助力外骨骼的动力学分析及仿真[J].系统仿真学报,2013,25(1):61-67.
[3]王良训,周辉,李子乐,等.面向星载激光测高仪的陆地目标响应函数仿真[J].红外与激光工程,2015,44(11):3424-3430.
[4]汤恩生,赵鸿,周军.角跟踪接收机中的自动校相技术[J].红外与激光工程,2014,43(1):328-331.
[5]赵婧鑫,周富强.小尺寸光斑中心的高精度定位算法[J].红外与激光工程,2014,43(8):2690-2693.
[6]蔡文娟,王立强,袁波.自动导星星点检测及跟踪算法研究[J].红外与激光工程,2014,43(8):2684-2689.
[7]廖一寰,李道奎,唐国金.基于混合规划策略的空间机械臂运动规划研究[J].宇航学报,2011,32(1):98-103.
[8]唐志勇,谭振中,裴忠才.下肢外骨骼机器人动力学分析与设计[J].系统仿真学报,2013,25(6):1338-1344.
[9]温佳,马彩文,水鹏朗.改进自适应LBG矢量量化算法在干涉高光谱图像压缩中的应用[J].光谱学与光谱分析,2011,31(4):1033-1037.
[10]王勋,张代兵,沈林成.一种基于虚拟力的无人机路径跟踪控制方法[J].机器人,2016,38(3):329-336.
[11]陈廷廷,王海龙,刘松,龚谦.基于量子点光放大器波长转换的啁啾特性研究[J].激光技术,2016,40(2):292-295.
[12]田佳,胡健,王珂,等.YAG激光晶体热致双折射的非线性分析[J].激光技术,2015,39(4):520-524.
[13]何大阔,高飞雪,杨乐,等.一类未知MIMO非线性离散系统的改进自适应准滑模解耦控制[J].控制与决策,2016,31(05):783-789.
[14]汪杰君,杨杰,张文涛,等.雾天偏振成像影响分析及复原方法研究[J].激光技术,2016,40(4):521-525.
[15]夏晶,蒋国保,赵楚军.高吸收调制下掺铥锁模光纤激光器的数值研究[J].激光技术,2016,40(4):571-575.
[16]朱敏杰,胡芳仁,杨海艳.基于氮化镓的通信波段可调DFB激光器的研究[J].激光技术,2016,40(1):60-63.