摘要
本文介绍一种基于stm32单片机的自动定位识别弹药抛射机器人,该机器人采用三轮全向轮作为底盘,实现全方位移动,使用陀螺仪编码器作为移动机器人平面定位的传感系统,实现移动机器人的准确定位,达到毫米级定位精度,使用摄像头识别绣球的颜色来控制机器人发射绣球的位置,使用丝杆滑台来调节绣球的发射角度,使用气缸发射绣球。该机器人定位迅速、准确、摄像头识别准确、结构简单。
引文
[1]刘清,郭津津,杨秀萍,等.基于STM32微处理器的嵌入式教学实验平台开发[J].中国现代教育装备,2016,68-72.
[2]邓哲宇.轮式移动机器人运动控制策略研究[D].浙江大学,2015,51-64.
[3]欧阳翠波.发射装置的可靠性设计[A].昆明:705所昆明分部,2000,46-74.
[4]周根泉,郭务仁,凌云.机器人结构弹性动力学建模[J].东南大学学报,1989(06),65-71.
[5]马飞.一种多传感器数据融合的智能捡球机器人结构设计[J].内蒙古师范大学学报(自然科学汉文版),2017(04),30-41.