基于双目视觉的变电站智能巡检机器人防坠落方法

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	作者：王纪渝 ; 杨超超 ; 叶强 ; 田亮 ; 赵其根 ; 崔大铭 ; 龙朝文 ; 张传友 ; 杨国庆 中文刊名：ELEW 英文刊名：Electronics World 机构：云南电网有限责任公司生技部;云南电网有限责任公司保山供电局;山东鲁能智能技术有限公司; 出版日期：2019-06-15 出版单位：电子世界 年：2019 期：No.569 语种：中文; 页：ELEW201911015 页数：3 CN：11 ISSN：11-2086/TN 分类号：24-25+28

摘要

<正>提出了一种基于双目视觉的巡检机器人防坠落方法,实现了机器人站内的安全行驶。在变电站智能巡检机器人上安装双目摄像机,使用双目相机拍摄巡检机器人的前方路面图像。通过左右相机得到的当前路面图像计算视差图像,并获取当前道路距离双目相机的实际距离。通过与预设的距离阈值进行比较,以确定前方是否为危险区域。实验结果显示算法正确率高,鲁棒性强,可以有效的避免巡检机器人发生坠
        

引文