基于阿克曼原理的舵机与差速电机协同控制算法的研究与应用

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作者：周润发 ; 杨琦 ; 汪元礼 ; 李丹 ; 卫军帅 关键词：阿克曼原理 ; 差速控制 ; PID控制 中文刊名：CFXB 英文刊名：Journal of Chifeng University(Natural Science Edition) 机构：安徽工业大学电气与信息工程学院;安徽工业大学工程实践与创新教育中心;安徽工业大学学生工作部; 出版日期：2017-07-25 出版单位：赤峰学院学报(自然科学版) 年：2017 期：v.33;No.270 基金：安徽省大学生创新创业训练计划项目(201610360340);; 安徽省大学生创业实验室建设计划项目(2015ckjh010);; 安徽省思想政治教育改革计划项目(szzgjh1-2-2016-5);; 安徽工业大学校企合作实践教育基地项目(2012-5) 语种：中文; 页：CFXB201714006 页数：2 CN：14 ISSN：15-1343/N 分类号：19-20

摘要

本文依据阿克曼原理分析了智能车C车模转弯时前轴舵机角度与后轴电机差速之间的关系,提出了提出改进式的PID控制伺服舵机转角与双电机差速协同控制的优化算法,通过智能车在转弯时速度和稳定性的实验数据验证了该算法正确性.
        

引文

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