可自主跨越障碍物弹跳式采摘机器人设计——基于跨栏跑摆腿技术动作分析
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摘要
跨栏是一项技术要求较高的运动项目,起跨角度和起跨距离等对跨栏的影响较大。随着采摘机器人的飞速发展,机器人的功能日新月异,但目前大部分机器人都存在翻越障碍等问题。为此,提出了一种基于跨栏动作技术的自主翻越障碍物采摘机器人,该装置通过弹簧的起跳作用,使机器人前端部件向前跳跃到障碍物上,然后利用电机驱动力使机器人成功的翻越障碍物。为此,参考优秀运动员的跨栏技术指标,对可自主翻越障碍物采摘机器人的起跳核心部件、硬件控制核心部件和软件程序进行了设计,并在山地区域对采摘机器人的性能进行了测试。结果表明:相比传统的采摘机器人,所设计的机器人可以成功地在山地采摘区域实行障碍物的跨越,其翻越障碍物进行采摘的成功率较高,可以满足山区采摘作业的需求,为恶劣环境下采摘作业机器人的研究提供了技术参考。
Hurdle is a sport with the higher technical requirement,in which the influence of cross angle and cross the distance on the hurdle is larger.With the rapid development of the picking robot,the functions of robots change with each passing day.But there are problems over obstacles in most robots.It presents a hurdle technology based on independent action over the obstacles picking robot,the device through the take-off effect of spring,the robot front-end leap forward into the barrier,over the obstacles and then use the driving force of the motor to make the robot successfully.The reference index of hurdle technology of elite athletes,the take-off of core components,can be independently over the obstacles of the picking robot hardware control core components and software program are designed,and in the mountainous region on the performance of picking robot was tested.The test results indicate that compared with the traditional picking robot,the design of the robot can be successfully implemented across the region picking obstacles in the mountain,over the obstacles for picking high success rate,which can meet the demand for the mountain picking,harsh environment provides technical reference of picking robot.
Hurdle is a sport with the higher technical requirement,in which the influence of cross angle and cross the distance on the hurdle is larger.With the rapid development of the picking robot,the functions of robots change with each passing day.But there are problems over obstacles in most robots.It presents a hurdle technology based on independent action over the obstacles picking robot,the device through the take-off effect of spring,the robot front-end leap forward into the barrier,over the obstacles and then use the driving force of the motor to make the robot successfully.The reference index of hurdle technology of elite athletes,the take-off of core components,can be independently over the obstacles of the picking robot hardware control core components and software program are designed,and in the mountainous region on the performance of picking robot was tested.The test results indicate that compared with the traditional picking robot,the design of the robot can be successfully implemented across the region picking obstacles in the mountain,over the obstacles for picking high success rate,which can meet the demand for the mountain picking,harsh environment provides technical reference of picking robot.
引文
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