全局渐近稳定的移动机器人轨迹跟踪

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	作者：刘振纲 关键词：全局渐近稳定 ; 移动机器人 ; 轨迹跟踪 中文刊名：ZXLJ 英文刊名：Science & Technology Information 机构：青岛市技师学院; 出版日期：2019-01-03 出版单位：科技资讯 年：2019 期：v.17;No.538 语种：中文; 页：ZXLJ201901052 页数：2 CN：01 ISSN：11-5042/N 分类号：99+101

摘要

伴随当前轮式移动机器人受到人们的广泛关注和应用,在机器人智能化方面的要求也逐步提高。机器人的智能化水平的高低主要是看机器人是否可以自行对运行的姿态以及位置进行判断。所以在进行机器人控制系统设计的过程中需要对机器人的状态进行准确采集,并且依照状态进行运动反馈。机器人在进行运动控制的过程中需要进一步重视末端执行器的航迹轨迹、速度和加速度的控制和管理。在进行机器人的运动控制的过程中主要采取模糊控制、PID控制、变结构控制等,在此过程中变结构控制在各种线性和非线性的系统当中非常适用,具有非常好的抗干扰和自适应性。
        

引文

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