多无人机协同任务规划研究
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摘要
多无人机协同作战过程中,任务规划技术对无人机至关重要,贯穿无人机作战的整个过程.总结了多无人机任务规划系统的体系架构、指挥控制方式和涉及关键技术的研究现状;详细阐述了目标分配、路径规划和航迹修正的模型和算法,分析了算法具有不同的特性及适用性,并例举了研究者们对部分算法的改进.最后,提出了多无人机任务规划技术未来的发展趋势以及下一步的工作方向.
In the process of multi-UAV coordinated operation, mission planning is crucial for UAV, and exists throughout the operation of UAV. The paper summarizes the system architecture, control mode and the research status of key technologies in the multi-UAV task planning systems. This paper elaborates the model and algorithm of target assignment,path planning and trajectory correction, analyzes the characteristics and applicability of the algorithm, and illustrates the improvement of some algorithms by researchers. Finally, the future development trend of multi-UAV mission planning technology and our next work direction are put forward.
In the process of multi-UAV coordinated operation, mission planning is crucial for UAV, and exists throughout the operation of UAV. The paper summarizes the system architecture, control mode and the research status of key technologies in the multi-UAV task planning systems. This paper elaborates the model and algorithm of target assignment,path planning and trajectory correction, analyzes the characteristics and applicability of the algorithm, and illustrates the improvement of some algorithms by researchers. Finally, the future development trend of multi-UAV mission planning technology and our next work direction are put forward.
引文
1胡中华,赵敏.无人机研究现状及发展趋势[J].航空科学技术,2009(4):3-5, 8.
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80 杨秀霞,周硙硙,张毅.一种基于PH螺线的避障重规划路径修正方法[J].飞行力学, 2016(5):86-90.
81 杨秀霞,张毅,周硙硙.一种动态不确定环境下UAV自主避障算法[J].系统工程与电子技,2017(11):2546-2552.
82 胡中华,赵敏.无人机研究现状及发展趋势[J].航空科学技术,2009(4):3-5, 8.
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34 廖沫,陈宗基,周锐.基于MAS的多UAV协同任务分配设计与仿真[J].系统仿真学报, 2007(10):2313-2317.
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48 颜瑞,朱晓宁,张群,等.考虑二维装箱约束的多车场带时间窗的车辆路径问题模型及算法研究[J].中国管理科学, 2017, 25(7):70-80.
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