基于LQG算法的柔性机械臂振动主动控制

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	作者：张文远 ; 马天兵 ; 熊能 ; 罗智 中文刊名：KJNJ 机构：安徽理工大学机械工程学院; 出版日期：2015-12-25 出版单位：内江科技 年：2015 期：v.36;No.253 基金：国家级大学生创新创业训练项目(201410361027) 语种：中文; 页：KJNJ201512033 页数：2 CN：12 ISSN：51-1185/T 分类号：49+73

摘要

在工业上,柔性机械臂的振动对其定位精度和工作效率起到严重的阻碍作用。因此,本文以单关节柔性机械臂为研究对象,基于Lab VIEW平台和压电技术运用LQG的算法进行柔性机械臂的振动控制。首先介绍了LQG算法原理,然后论述了实验过程。实验结果表明,LQG算法能有效的控制柔性机械臂的前两阶模态振动。
        

引文

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