基于MATLAB的机器人运动学仿真与轨迹规划
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摘要
为研究机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,建立了机器人坐标系并显示其D-H定机器人的连杆运动参数,对机器人的正、逆运动学问题进行分析。通过对机器人的轨迹规划仿真,分析了机器人运动过程中的关节稳定性,如位移、速度、加速度变化等直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线与末端位姿规划曲线。仿真实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标。
For the study of robot trajectory planningin the MATLAB environment,the robot coordinate system is established and its d-h matrix is displayed. The motion parameters of the robot link are determined. The forward and reverse kinematics of the robot are analyzed. Through analyzing the trajectory planning of robot simulation,the robot movement in the process of joint stability,such as displacement, velocity and acceleration change visually shows the movement of robot joint, the continuous smooth curve of robot joint Angle trajectory curve with terminal pose planning. Simulation results show that the kinematics parameters designed are correct and the predetermined goals are achieved.
For the study of robot trajectory planningin the MATLAB environment,the robot coordinate system is established and its d-h matrix is displayed. The motion parameters of the robot link are determined. The forward and reverse kinematics of the robot are analyzed. Through analyzing the trajectory planning of robot simulation,the robot movement in the process of joint stability,such as displacement, velocity and acceleration change visually shows the movement of robot joint, the continuous smooth curve of robot joint Angle trajectory curve with terminal pose planning. Simulation results show that the kinematics parameters designed are correct and the predetermined goals are achieved.
引文
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