用于CTS试验的并联机构的工作空间和静刚度研究

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• 论文作者：谢峰 ; 魏忠武
• 年：2017
• 作者机构：中国航天空气动力技术研究院;
• 论文关键词：6-PTRT并联机构 ; 工作空间 ; 静刚度
• 会议召开时间：2017-01-14
• 会议录名称：北京力学会第二十三届学术年会会议论文集
• 语种：中文
• 分类号：TH112
• 学会代码：BJLH
• 会议名称：北京力学会第二十三届学术年会
• 会议地点：中国北京
• 主办单位：北京力学会
• 学会名称：北京力学会
• 页数：2
• 文件大小：2513k
• 原文格式：D
• 会议级别：地方

摘要

CTS试验中引入6-PTRT并联机构,可以实现终端导弹模型的六自由度运动。CTS试验中要求导弹模型运动空间大、定位精度高,因此并联机构的工作空间和静刚度的大小称为构型选择的重要评价指标。本文给出了CTS试验实际应用的6-PTRT并联机构的工作空间计算方法,通过摄动位移映射关系,在虚功原理的基础上建立了静刚度模型,并且以最小刚度作为刚度性能的评价指标。最后,给出了两种构型6-PTRT并联机构的工作空间和静刚度对比分析。

引文

1陈晓光.双端虎克铰并联运动模拟器机构的分析[D].哈尔滨:哈尔滨工业大学硕士论文,2011.
    2范洁川.风洞试验手册[M].北京:航空工业出版社,2002.
    3李鹭扬.6_SPS型并联机床若干关键理论研究[D].南京:南京航空航天大学博士论文,2011.
    4冷德龙.6_PTRT并联机器人的静刚度特性研究及结构优化.哈尔滨:哈尔滨工业大学博士论文,2013