基于小脑模型二自由度机械手的神经网络控制
摘要
本文对一个二自由度的机械手臂的控制系统加以研究。首先，提出机器人常用控制方法中存在的问题，然后提出了常规控制器+CAMC神经网络前馈控制器控制方案，最后对整个系统的技术实现加以介绍。
本文着重对一个二自由度的机械手臂的CMAC神经网络前馈控制加以研究，对神经网络在实时控制系统中在线学习的可行性进行了探讨，系统的软件仿真和实验结果证明了该控制方案的有效性。
本文通过编写中断驱动程序，实现了Windows下的实时控制。
In this paper, a study of a controller of robot-arms with two degrees of .freedom is presented. Firstly, it puts forward the problems in the control of robot with the common methods. Then it proposes a scheme: common controller + CAMC neural network controller. In the end, it introduces the technique to put the whole system into practice.
This paper emphasizes on a study of a controller of robot-arms with two degrees of freedom using CAMC-neural network forward-feedback method, and tries to find out whether it's workable for the on-line adjustment of neural network in real time control system. The result of the simulation and the test of the real system certified the effective of the method.
This paper fulfills real time control under Windows operation system by writing the driver of interruption.
本文着重对一个二自由度的机械手臂的CMAC神经网络前馈控制加以研究，对神经网络在实时控制系统中在线学习的可行性进行了探讨，系统的软件仿真和实验结果证明了该控制方案的有效性。
本文通过编写中断驱动程序，实现了Windows下的实时控制。
In this paper, a study of a controller of robot-arms with two degrees of .freedom is presented. Firstly, it puts forward the problems in the control of robot with the common methods. Then it proposes a scheme: common controller + CAMC neural network controller. In the end, it introduces the technique to put the whole system into practice.
This paper emphasizes on a study of a controller of robot-arms with two degrees of freedom using CAMC-neural network forward-feedback method, and tries to find out whether it's workable for the on-line adjustment of neural network in real time control system. The result of the simulation and the test of the real system certified the effective of the method.
This paper fulfills real time control under Windows operation system by writing the driver of interruption.
引文
1 KAREN HAZZAH.Windows VxD与设备驱动程序权威指南．第2版．北京：中国电力出版社，2001
2 何立民．单片机应用系统设计．第1版．北京：北京航天航空出版社，1990
3 李人厚．智能控制理论和方法．第1版．西安：西安电子科技大学出版社，1999
4 王永骥，涂健．神经元网络控制．第1版．北京：机械工业出版社，1998
5 徐丽娜．神经网络控制．第1版．哈尔滨：哈尔滨工业大学，1999
6 李士勇．模糊控制·神经控制和智能控制理论．第1版，哈尔滨：哈尔滨工业大学，1996
7 王耀南．智能控制系统．第1版．长沙：湖南大学出版社，1996
8 孙增圻．智能控制理论与技术．第1版．北京：清华大学出版社，广西：广西科学技术出版社,1997
9 刘庆红．Visual C++6.0程序开发包典．第1版．北京：冶金工业出版社，1999
10 杨强，李堂秋．Win9x虚拟设备驱动程序编程指南．第1版．北京：清华大学出版社，1999
11 张元良，孙世强．Windows95下中断处理程序与Win32应用程序通讯的几种方法．工业控制计算机．2001(4)：27-28
12 周畅，朱德森．Windows95环境下硬中断的处理．计算机工程与应用．2001(1)：92-94
13 Saridis G N.Intelligent Robotic Cntrol.IEEE Trans Automati Control. 1983.AC-28(5):547-557
14 Kraft Lgetal. A Comparision Between CMAC NeuralNetWork Control and TWO Traditional Adaptive Control Systems. IEEE Control Systems Magazines. 1990 6(1):1-9
15 Kung S Y,Hwang J N. Neturl Network Architectures for Robotic Applications. IEEE Trans on Robotics and Automation.1989 5(5):641-657
16 蔡自兴．智能控制．第1版．北京：电子工业出版社，1990
17 David A Solomon．WindowsNT技术内幕．第1版．北京：清华大学出版社，1998
18 张云尘．实时控制系统理论及应用．第1版．北京：国防工业出版社，1998
19 陈卫国，冯峰．MATLAB 5.3应用指南．第1版．北京：人民邮电出版社．1999
20 清宏计算机工作室．Visual C++编程技巧．第1版．北京：机械工业出版社，2001 93-105．
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