基于DSP的新型交流伺服控制系统研究
摘要
本文着重研究了交流永磁同步电动机的伺服控制，在交流感应电动机矢量控制和直流无刷电动机控制基础上，总结并提出了一种新的无电流环交流永磁同步电动机矢量控制思路、位置控制模型和算法及其软制动控制方式，利用TI推出的DSP芯片TMS320LF2407A，成功地实现了对小功率交流永磁同步电动机的伺服控制，包括速度控制和位置控制。由于时间问题，在负载波动较大情况下，控制系统的位置控制特性尚有差距，这个问题将会是进行进一步研究的重点。目前，国际上解决这个问题的方法主要是建立一个优秀的控制模型，并辅之优秀的控制算法，效果较为理想，并且应用较广泛的控制主要有模型自适应控制等。
本文共分为概述、正文(七章)、参考文献及录用文章说明等部分。
概述部分介绍了本课题的背景，该行业的一些龙头公司，提出了本课题的设计指标及创新思路。
第一章介绍了控制电机基础知识，包括控制电机的分类、基本要求等。
第二章对伺服控制理论作了一个简要介绍，包括伺服电机相关知识、伺服控制概念及交流永磁同步电机的矢量控制方法等。并且通过系统建模，利用Matlab实现了对系统模型的仿真分析。
第三章到第五章着重阐述了本课题的实施方案，主要包括软件部分和硬件部分。提出了基于DSP芯片TMS320LF2407A的交流永磁同步电机伺服控制方案，详细介绍了速度控制环节、位置控制环节的实现方案及其算法，并且给出了实验结果和分析。列表说明当前已经完成的工作及今后进一步工作的建议。
第六章简要介绍了该领域的国内外发展现状。
第七章作了结论和对今后的展望。
本文最后附上参考文献汇总和研究生学习期间的录用文章说明。
The servo control of Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) is the emphases of this paper. Based on summary of inductive motor's Vector Control and BLDC's control, it presents a new Vector Control idea, position control model and soft brake control without current loop of the PMSM. It's proved successful on low power PMSM's servo control based on the DSP chip TMS320LF2407A of TI, including speed control and position control. Till now, the characteristic of position control is not very good when load varies obviously, and this will be the emphasis of further research work. Now, the better choice to resolve this question is conducting an excellent control model with excellent control arithmetic. The Model Self-Adapt Control is proved successful and is adopted widely in the world.
Summarization, main body (seven chapters), referrence literatures list in this paper and appendix of articles adopted are included.
Background of this project, main companies in this field, target of design and innovation ideas are introduced in the summarization.
The first chapter presents the knowledge of control motor, including the sorts and base requirements of control motor.
The second chapter presents theory of servo control simply, including the relative knowledge of servo motor, conception of servo control and vector control of permenent magnet synchronous motor, etc. Furthermore, emulating of system model based on Matlab is realized.
The third to the fifth chapter describes the scheme of this project detailedly, including software part and hardware part. It presents a scheme of servo control on permenent magnet synchronous motor based on DSP chip TMS320LF2407A. Speed control, position control and arithmetic are emphasized. Results of experiment and analysis are showed. And there is a list of finished work and advices for further work.
The sixth chapter presents current status in this field simply.
The seventh chapter draws a conclusion and prospects.
At last, there are referrence literatures list and the appendix of articles adopted.
本文共分为概述、正文(七章)、参考文献及录用文章说明等部分。
概述部分介绍了本课题的背景，该行业的一些龙头公司，提出了本课题的设计指标及创新思路。
第一章介绍了控制电机基础知识，包括控制电机的分类、基本要求等。
第二章对伺服控制理论作了一个简要介绍，包括伺服电机相关知识、伺服控制概念及交流永磁同步电机的矢量控制方法等。并且通过系统建模，利用Matlab实现了对系统模型的仿真分析。
第三章到第五章着重阐述了本课题的实施方案，主要包括软件部分和硬件部分。提出了基于DSP芯片TMS320LF2407A的交流永磁同步电机伺服控制方案，详细介绍了速度控制环节、位置控制环节的实现方案及其算法，并且给出了实验结果和分析。列表说明当前已经完成的工作及今后进一步工作的建议。
第六章简要介绍了该领域的国内外发展现状。
第七章作了结论和对今后的展望。
本文最后附上参考文献汇总和研究生学习期间的录用文章说明。
The servo control of Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) is the emphases of this paper. Based on summary of inductive motor's Vector Control and BLDC's control, it presents a new Vector Control idea, position control model and soft brake control without current loop of the PMSM. It's proved successful on low power PMSM's servo control based on the DSP chip TMS320LF2407A of TI, including speed control and position control. Till now, the characteristic of position control is not very good when load varies obviously, and this will be the emphasis of further research work. Now, the better choice to resolve this question is conducting an excellent control model with excellent control arithmetic. The Model Self-Adapt Control is proved successful and is adopted widely in the world.
Summarization, main body (seven chapters), referrence literatures list in this paper and appendix of articles adopted are included.
Background of this project, main companies in this field, target of design and innovation ideas are introduced in the summarization.
The first chapter presents the knowledge of control motor, including the sorts and base requirements of control motor.
The second chapter presents theory of servo control simply, including the relative knowledge of servo motor, conception of servo control and vector control of permenent magnet synchronous motor, etc. Furthermore, emulating of system model based on Matlab is realized.
The third to the fifth chapter describes the scheme of this project detailedly, including software part and hardware part. It presents a scheme of servo control on permenent magnet synchronous motor based on DSP chip TMS320LF2407A. Speed control, position control and arithmetic are emphasized. Results of experiment and analysis are showed. And there is a list of finished work and advices for further work.
The sixth chapter presents current status in this field simply.
The seventh chapter draws a conclusion and prospects.
At last, there are referrence literatures list and the appendix of articles adopted.
引文
1) 张宗桐，通用变频器技术的发展和展望，上海铁道大学，2000．5
2) 张琛，直流无刷电动机原理及应用，机械工业出版社，2001．10
3) 陈伯时，陈敏逊，交流调速系统，机械工业出版社，2002．5
4) 陈坚，交流电机数学模型及调速系统，国防工业出版社，1989
5) 许大中，交流电机调速理论，浙江大学出版社，1991
6) 吴守箴，臧英杰，电气传动的脉宽调制控制技术，机械工业出版社，2003
7) 刘金琨，先进PID控制及其MATLAB仿真，电子工业出版社，2003．1
8) 黄忠霖，控制系统MATLAB计算及仿真，国防工业出版社，2001
9) 黄英哲，董胜源，TMS320C240原理与C语言控制应用实习，中国水利水电出版社，2003．3
10) 骆涵秀，李世伦，朱捷，陈大军，机电控制，浙江大学出版社，1994．6
11) 廖效果，朱启逑，数字控制机床，华中科技大学出版社，1992．9
12) 富历新，程志欣，一种伺服电动机和步进电动机通用的运动控制器，制造技术与机床，2003，No．6，P28
13) 徐晓峰 朱德森，基于DSP的伺服控制系统设计，工业控制计算机，2003，No．5
14) 李宁，刘启新，张丽华，交流伺服电动机转子初始位置的精确测定，电力电子技术，2003，Vol．37，No．2，P66
15) 夏加宽，刘晓霞等，机床进给用直接驱动直线伺服电动机，制造技术与机床，2003，No．4，P8
16) 郭宏，胡峻凡，惯性负载下无刷直流电动机位置伺服控制方法的研究，电气传动，2003，Vol．33，No．2，P35
17) 李素芳，贾正春，许强，一种新型的交流伺服驱动器控制电源的设计，电工技术杂志，2003，No．4
18) 刘景林，马瑞卿 刘卫国，基于高性能微控制器的超低速稀土永磁交流伺服系统，西北工业大学学报，2003，Vol．21，No．1，P10
19) 丁锋，屈明昌，林廷圻，交流位置伺服系统PID控制方法实现，电子机械工程，2003，Vol．19，No．1，P52
20) 孙业树，周新云等，永磁同步电机交流伺服系统模型参考模糊控制，微电机，2003，Vol．36，No．1，P19
21) 彭军，杜复旦等，无刷直流伺服电机的DSP控制，机电一体化，2003，Vol．9，No．2，P49
22) 陈进，许建凤等，伺服电机的直接数字控制，控制工程(沈阳)，2003，Vol．10，No．2，P179
23) 周晓宏，数控机床进给伺服系统的常见故障及诊断，湖南工业职业技术学院学报，2003，Vol．3，No．1，P17
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25) 刘星平，直流伺服系统，电气时代，2003
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27) 刘敏，数控机床伺服系统加减速控制的指数算法及其分析，机械设计与制造，2002，No．6，P71
28) 赵恩旭，许镇琳，数控机床伺服系统低速性能的研究，组合机床与自动化加工技术，2002，No．12，P44
29) 骆再飞，蒋静坪等，交流伺服系统及其先进控制策略综述，机床与液压，2002，No．6，P7
30) 史文浩，赵兴文等，数控机床交流伺服系统运动控制器的研究，机床与液压，2002，No．6，P82
31) 刘景林，马瑞卿等，高精度步进电机位置伺服系统，中小型电机，2002
32) 刘鸿雁，史文浩，交流伺服系统位置控制器的仿真研究，西安理工大学学报，2002，Vol．18，No．3，P274
33) 舒志兵，刘峻泉等，闭环伺服系统的数学模型研究，系统仿真学报，2002，Vol．14，No．12，P1611
34) 王建峰，牛华，直线伺服电动机及其应用，电力学报，2002
35) 崔海波，唐平，基于DSP的全数字交流位置伺服控制系统的研究，湘潭师范学院学报：自然科学版，2002，Vol．24，No．4，P18
36) 杨钦慧，无刷伺服电动机，微电机，2002，Vol．35，No．5，P62
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39) 朱孝勇，李正明，基于DSP的PMSM模糊位置伺服系统的研究，江苏大学学报：自然科学版，2002，Vol．23，No．5，P82
40) 蒋志坚，常厚祥等，机器人装置中交流伺服电机控制技术的研究，微计算机信息，2002，No．11，P17
41) 彭伟发，赵金等，交流伺服系统新型控制器的设计，工矿自动化，2002，No．5，P8
42) 白国长，许明恒等，数控机床优良控制策略，机床与液压，2002，No．5，P27
43) 王孟贤，交流异步电动机的伺服运行，国内外机电一体化技术，2002
44) 舒志兵，李明等，闭环伺服系统的稳态性能分析，南京工业大学学报：自然科学版，2002，Vol．24，No．4，P83
45) 陈杰，提高永磁直流伺服测速机组运行性能的设计方法，微特电机，2002，Vol．30，No．4，P28
46) 窦汝振，许镇琳等，基于一种模型DSP的全数字交流伺服系统的研究，制造技术与机床，2002，No．8，P21
47) 闵松，彭伟发等，交流伺服系统新型控制器的设计，电力系统及其自动化学报，2002，Vol．14，No．1，P63
48) 李叶松，宋宝等，全数字交流永磁同步电机伺服系统设计，电力电子技术，2002，Vol．36，No．3，P26
49) 曲智勇，董申等，基于DSP的直线电机位置伺服系统，机械工程师，2002，No．5，P15
50) 王金涛，刘文耀等，伺服系统模糊控制器的DSP实现，计算机测量与控制，2002，Vol．10，No．6，P378
51) 纪文刚，张吉月等，全数字交流伺服控制系统的应用，北京石油化工学院学报，2002
52) 陈桂清，永磁交流伺服系统，染整技术，2002，Vol．24，No．2，P37
53) 王曦，张剑平等，单片机数字伺服系统设计，微处理机，2002，No．2，P58
54) 谷安，刘正埙，高精度伺服系统的机理研究，机电一体化，2002，Vol．8，No．2，P28
55) 唐中华，数控机床伺服系统，重发科技，2002
56) 杨霞，任敏，专家控制的PID交流伺服系统的研究，燕山大学学报，2002
57) 刘学鹏，梅雪松等，基于DSP对交流伺服系统控制的研究，中原工学院学报，2002，Vol．3，No．1，P32
58) 李先祥，斯燕跃等，无刷直流电机全数字智能伺服控制系统，中山大学学报：自然科学版，2002，Vol．41，No．2，P37
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60) 孟强，严培军，新一代高性能伺服控制器，传感器世界，2002
61) 孟凡涛，张广栋等，全数字交流伺服系统中旋转变压器信号的处理，电力电子技术，2002，Vol．36，No．1，P51
62) 杨霞，孙一丹等，交流调速系统控制策略的研究，沈阳工业大学学报，2002，Vol．24，No．2，P125
63) 郭钟，伺服电动机制造技术，中小型电机，2002
64) 徐正根，基于DSP的同步伺服控制系统的设计，机械与电子，2001，No．5，P46
65) 汪木兰，徐开芸，高精度旋转变压器编码器电路的研制，制造技术与机床，2001，No．11，P22
66) 陈桂清，永磁交流伺服系统，纺织机械，2001
67) 张东亮，艾兴等，基于DSP的永磁同步电机软件式交流伺服系统，山东工业大学学报，2001，Vol．31，No．3，P222
68) 曲家骐，永磁同步伺服电动机的矢量控制，微特电机，2001，Vol．29，No．4，P18
69) 李烨，严欣严，永磁同步电动机伺服系统研究现状及应用前景，微电机，2001，Vol．34，No．4，P30
70) 唐唤清，数控机床直线进给伺服驱动技术及其控制策略，湖南工程学院学报：自然科学版，2001，Vol．11，No．2，P49
71) 薛迎成，潘俊民等，基于DSP永磁无刷直流电动机位置伺服系统，仪表技术与传感器，2001
72) 夏燕兰，全数字交流伺服系统增益调整分析，江苏机械制造与自动化，2001，No．2，P36
73) MC33035 Datasheet, Motorola
74) TEXAS Instruments, TMS320LF/LC240xA DSP Controllers Reference Guide, 2002
75) TEXAS Instruments, TMS320LF2407A DSP Controllers, July 2000
76) TEXAS Instruments, DSP Digital Control System Applications, April 1998
77) TEXAS Instruments, Implementation of a Speed Controlled Brushless DC Drive Using TMS320F240, July 1997
78) TEXAS Instruments, Digital Signal Processing Solutions for Motor Control Using the TMS320F240 DSP Controller, September 1996
79) TEXAS Instruments, AC Induction Motor Control Using Constant V/Hz Principle and Space Vector PWM Technique with TMS320C240, April 1998
80) TEXAS Instruments, Sensored Control of 3-Phase Brushless DC Motor,
September 2000
81) TEXAS Instruments, Getting Started in C and Assembly Code With the TMS320LF240x DSP, July 2002
82) TEXAS Instruments,TMS320C2xx/C24x Code Composer User's Guide, October 2000
83) TEXAS Instruments, Code Composer Studio Getting Started Guide, November 2001
84) TEXAS Instruments, TMS320C1x/C2x/C2xx/C5x Assembly Language Tools User's Guide, March 1995
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2) 张琛，直流无刷电动机原理及应用，机械工业出版社，2001．10
3) 陈伯时，陈敏逊，交流调速系统，机械工业出版社，2002．5
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5) 许大中，交流电机调速理论，浙江大学出版社，1991
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21) 彭军，杜复旦等，无刷直流伺服电机的DSP控制，机电一体化，2003，Vol．9，No．2，P49
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27) 刘敏，数控机床伺服系统加减速控制的指数算法及其分析，机械设计与制造，2002，No．6，P71
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69) 李烨，严欣严，永磁同步电动机伺服系统研究现状及应用前景，微电机，2001，Vol．34，No．4，P30
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78) TEXAS Instruments, Digital Signal Processing Solutions for Motor Control Using the TMS320F240 DSP Controller, September 1996
79) TEXAS Instruments, AC Induction Motor Control Using Constant V/Hz Principle and Space Vector PWM Technique with TMS320C240, April 1998
80) TEXAS Instruments, Sensored Control of 3-Phase Brushless DC Motor,
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