低副机构计算机辅助运动学研究
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摘要
近几年来，计算机对各类学科及工程技术的各个领域的影响已经越来越显
著了，甚至于在某些方面，计算机已占据了支配地位。同时，随着计算机多媒
体技术和图形图像技术的迅速发展，尤其是Windows操作系统在微机中的大量
使用，可视化技术得到了人们的广泛重视，越来越多的计算机专业人员和非专
业人员都开始研究并应用可视化技术。，对系统的数字仿真研究有许多优点：
改变方案与参数较容易，可以较快地得到结果等等。尤其是采用仿真技术来代
替实验工作，可以减少实验次数，节省很多实验费用。
本课题以豪格（E.J.Haug）等人提出的建模方法为基础对低副机构进行
深入研究。同时利用Visual C++进行可视化编程，自行设计出一种适用于各种
机构研究，便于运用计算机进行自动解算及仿真的软件系统。希望能将工程
技术人员从枯燥、易出错的计算中解脱出来。
The impact of the digital computer on all fields of science and
engineering is already significant, to the point of becoming dominant
in many disciplines. In the mean time, with the development of the
multimedia technology and the image processing, especially with the use
of the Windows operating system, people pay more attention to the
visualization technology. More and more computer professional or laymen
begin to study the visualization technology and put it into practice.
There is much advantage in this exploration: ease to change parameter
and plan; speedy to meet the result; and so on. The more important thing
is that substituting digital simulation for physical experiment will
reduce the time of experiment and cut down expenditure.
This paper research bases on the modeling way that was brought forward
by B. 1. Haug et al. It lucubrates low counter gear. At the same time, make
use of Visual C++ as programming tool, try to develop a kind of general
software which could suit for a variety of mechanical systems and could
compute and simulate automatically. Wish to relief engineer from bald
and error-wasy calculation.
著了，甚至于在某些方面，计算机已占据了支配地位。同时，随着计算机多媒
体技术和图形图像技术的迅速发展，尤其是Windows操作系统在微机中的大量
使用，可视化技术得到了人们的广泛重视，越来越多的计算机专业人员和非专
业人员都开始研究并应用可视化技术。，对系统的数字仿真研究有许多优点：
改变方案与参数较容易，可以较快地得到结果等等。尤其是采用仿真技术来代
替实验工作，可以减少实验次数，节省很多实验费用。
本课题以豪格（E.J.Haug）等人提出的建模方法为基础对低副机构进行
深入研究。同时利用Visual C++进行可视化编程，自行设计出一种适用于各种
机构研究，便于运用计算机进行自动解算及仿真的软件系统。希望能将工程
技术人员从枯燥、易出错的计算中解脱出来。
The impact of the digital computer on all fields of science and
engineering is already significant, to the point of becoming dominant
in many disciplines. In the mean time, with the development of the
multimedia technology and the image processing, especially with the use
of the Windows operating system, people pay more attention to the
visualization technology. More and more computer professional or laymen
begin to study the visualization technology and put it into practice.
There is much advantage in this exploration: ease to change parameter
and plan; speedy to meet the result; and so on. The more important thing
is that substituting digital simulation for physical experiment will
reduce the time of experiment and cut down expenditure.
This paper research bases on the modeling way that was brought forward
by B. 1. Haug et al. It lucubrates low counter gear. At the same time, make
use of Visual C++ as programming tool, try to develop a kind of general
software which could suit for a variety of mechanical systems and could
compute and simulate automatically. Wish to relief engineer from bald
and error-wasy calculation.
引文
1．浙江大学理论力学教研组编。《理论力学》(第二版)。高等教育出版社，1983。
2．清华大学工程力学系、固体力学教研组振动组编。《机械振动》(上册)。机械工业出版社，1980。
3．[美]D.T.格林伍德著。《经典动力学》。科学出版社，1982。
4．机构学研究现状、发展趋势和应用前景。《机械工程学报》。1999．10，Vol．35，No．5。
5．我国机构学研究的新进展与展望。《机械工程学报》。32(2)。
6．一种新的机械手运动方程求解方法。《机器人》。1994．9，Vol．16，No．5。
7．机器人三维图形仿真系统中运动学方程建模方法的改进。《机器人》。 1997．5，Vol．19，No．3
8．华大年、唐之伟 主编。《机构分析与设计》。纺织工业出版社，1985．5。
9．黄锡恺、郑文纬 主编。《机械原理》(第六版)。高等教育出版社，1989．4。
10．[美]C.H.苏、C.W.拉德克利夫 著。《运动学和机构设计》。1983．11。
11．机器人系统的数字仿真研究。《机器人》。1987。
12．东南大学机械学学科组：郑文纬、吴克坚 主编。《机械原理》(第七版)。高等教育出版社，1997．7。
13．机构学理论研究进展。《机械工程学报》。31(2)。
14.Forward Displacement Analysis of Parallel Mechanisms:Closed Form Solution of PRR—3S and PPR-3S Structures.《Transactions of the ASME》.1992.3,Vol.114.
15.Direct Position Analysis of the Stewart Platform Mechanism. 《Mechanism and Machine Theory》.Vol.25,NO.6.
16．[日]遠山茂樹著。机械。社，1993。
17．[苏]C.H.柯热夫尼柯夫，耶西品柯，腊斯金 著。《机构》(上册)。机械工业出版社，1981。5。
18．[苏]H.H.阿尔托包列夫斯基德等 著，孙可宗，陈兆雄，张世民 译。《平面机构综合》(下册)。人民教育出版社，1965．6。
19．[美]J.E.施格利，J.J.尤克 著。《机械与机构的设计原理》机械工业出版社，1985．6。
20．《机构学译文集》。机械工业出版社，1982．10。
21．邓建中、葛仁杰、程正兴 著。《计算方法》。西安交通大学出版社，1985．5。
22．[美]David J.Kruglinski，Scot Wingo，George Shepherd 著 希望图书创作室 译。《Programming Visual C++6.0技术内幕》(第五版)。北京希望电脑公司，北京希望电子出版社，1999．5。
23．官章全、唐晓卫 编著。《Visual C++编程实例详解》。电子工业出版社，1999．11。
24．[美]Michael J.Young著。《Visual C++6.0从入门到精通》。邱仲潘等 译。电子工业出版社，1999．1。
25．Edward,J.Haug 著.《Comprter Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems》.Allyn and Bacon,1989.
26．康博创作室：薛静锋等 编著。《Visual C++6.0高级开发教程》。马亮 审校。人民邮电出版社，1999．9。
27．门槛创作室。《Visual C++6.0实例教程》。电子工业出版社，1999．7。
28．[美]Herbert Schildt 著，杨长虹，徐碚 等译。《C++语言大全》。电子工业出版社，1994．8。
29．钱汉臣 编著。《计算机实用图形学与CAD技术》。西南师范大学出版社，1996．5。
30．冯康等 编。《数值计算方法》。国防工业出版社，1978．12。
31．孙家广、杨长贵 编著。《计算机图形学》(新版)。清华大学出版社，1994。
32．刘长安、邢铁驎 主编。《线性代数》。中国标准出版社。
2．清华大学工程力学系、固体力学教研组振动组编。《机械振动》(上册)。机械工业出版社，1980。
3．[美]D.T.格林伍德著。《经典动力学》。科学出版社，1982。
4．机构学研究现状、发展趋势和应用前景。《机械工程学报》。1999．10，Vol．35，No．5。
5．我国机构学研究的新进展与展望。《机械工程学报》。32(2)。
6．一种新的机械手运动方程求解方法。《机器人》。1994．9，Vol．16，No．5。
7．机器人三维图形仿真系统中运动学方程建模方法的改进。《机器人》。 1997．5，Vol．19，No．3
8．华大年、唐之伟 主编。《机构分析与设计》。纺织工业出版社，1985．5。
9．黄锡恺、郑文纬 主编。《机械原理》(第六版)。高等教育出版社，1989．4。
10．[美]C.H.苏、C.W.拉德克利夫 著。《运动学和机构设计》。1983．11。
11．机器人系统的数字仿真研究。《机器人》。1987。
12．东南大学机械学学科组：郑文纬、吴克坚 主编。《机械原理》(第七版)。高等教育出版社，1997．7。
13．机构学理论研究进展。《机械工程学报》。31(2)。
14.Forward Displacement Analysis of Parallel Mechanisms:Closed Form Solution of PRR—3S and PPR-3S Structures.《Transactions of the ASME》.1992.3,Vol.114.
15.Direct Position Analysis of the Stewart Platform Mechanism. 《Mechanism and Machine Theory》.Vol.25,NO.6.
16．[日]遠山茂樹著。机械。社，1993。
17．[苏]C.H.柯热夫尼柯夫，耶西品柯，腊斯金 著。《机构》(上册)。机械工业出版社，1981。5。
18．[苏]H.H.阿尔托包列夫斯基德等 著，孙可宗，陈兆雄，张世民 译。《平面机构综合》(下册)。人民教育出版社，1965．6。
19．[美]J.E.施格利，J.J.尤克 著。《机械与机构的设计原理》机械工业出版社，1985．6。
20．《机构学译文集》。机械工业出版社，1982．10。
21．邓建中、葛仁杰、程正兴 著。《计算方法》。西安交通大学出版社，1985．5。
22．[美]David J.Kruglinski，Scot Wingo，George Shepherd 著 希望图书创作室 译。《Programming Visual C++6.0技术内幕》(第五版)。北京希望电脑公司，北京希望电子出版社，1999．5。
23．官章全、唐晓卫 编著。《Visual C++编程实例详解》。电子工业出版社，1999．11。
24．[美]Michael J.Young著。《Visual C++6.0从入门到精通》。邱仲潘等 译。电子工业出版社，1999．1。
25．Edward,J.Haug 著.《Comprter Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems》.Allyn and Bacon,1989.
26．康博创作室：薛静锋等 编著。《Visual C++6.0高级开发教程》。马亮 审校。人民邮电出版社，1999．9。
27．门槛创作室。《Visual C++6.0实例教程》。电子工业出版社，1999．7。
28．[美]Herbert Schildt 著，杨长虹，徐碚 等译。《C++语言大全》。电子工业出版社，1994．8。
29．钱汉臣 编著。《计算机实用图形学与CAD技术》。西南师范大学出版社，1996．5。
30．冯康等 编。《数值计算方法》。国防工业出版社，1978．12。
31．孙家广、杨长贵 编著。《计算机图形学》(新版)。清华大学出版社，1994。
32．刘长安、邢铁驎 主编。《线性代数》。中国标准出版社。