智能供弹臂控制系统的研究
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摘要
本文对智能供弹臂控制系统进行了研究，该课题是南京理工大学“211”工程实验室建设项目，研究和开发用于火炮模块化多功能综合实验平台的智能供弹装置为背景。在智能供弹臂控制系统的总体设计中采用集中控制方式、伺服级采用电液伺服机构、系统控制中采用PID控制算法；为了更好研究智能供弹臂控制问题，建立了智能供弹臂二连杆动力学模型；在智能供弹臂控制系统设计中，采用了开放式集中计算机控制系统，利用VB编制了智能供弹臂控制系统软件；根据供弹臂语音警报功能要求，采用ISD1420语音芯片与单片机相结合，开发了语音警报系统；针对智能供弹臂控制系统进行了抗干扰设计，提出了几条提高系统抗干扰措施。通过实际调试运行，结果表明智能供弹臂控制系统具有良好的控制效果。
In the dissertation, it is studied on the Control System of Intelligent Manipulator. The subject is a laboratory project of "211" project in Nanjing University of Science and Technology, whitch is about researching and developing a shell intelligent transportationed device for modularized multifunctional synthesized artillery experimental platform. In the system design of Control System of Intelligent Manipulator, the project is adopted the mode of centralized control, electricity-liquid servo mechanism and the control arithmetic of PID. In order to research on the control problem of Intelligent Manipulator, it is founded the two connecting rod dynamical model of Intelligent Manipulator. In the design of Control System of Intelligent Manipulator, it is adopted the opened centralized computer control system, and developed the software that is "Control System of Intelligent Manipulator" with VB. Based on the phonic alarming functional demand of Intelligent Manipulator, it is developed the Phonic Alarming System with MCS-51 microprocessor and ISD 1420 voice chip. It is carried through the design of anti-interference to Intelligent Manipulator, and put forward some advancing system's anti-interference measures.Through actual debugged and run , it is proved that the Control System of Intelligent Manipulator has a good effect.
In the dissertation, it is studied on the Control System of Intelligent Manipulator. The subject is a laboratory project of "211" project in Nanjing University of Science and Technology, whitch is about researching and developing a shell intelligent transportationed device for modularized multifunctional synthesized artillery experimental platform. In the system design of Control System of Intelligent Manipulator, the project is adopted the mode of centralized control, electricity-liquid servo mechanism and the control arithmetic of PID. In order to research on the control problem of Intelligent Manipulator, it is founded the two connecting rod dynamical model of Intelligent Manipulator. In the design of Control System of Intelligent Manipulator, it is adopted the opened centralized computer control system, and developed the software that is "Control System of Intelligent Manipulator" with VB. Based on the phonic alarming functional demand of Intelligent Manipulator, it is developed the Phonic Alarming System with MCS-51 microprocessor and ISD 1420 voice chip. It is carried through the design of anti-interference to Intelligent Manipulator, and put forward some advancing system's anti-interference measures.Through actual debugged and run , it is proved that the Control System of Intelligent Manipulator has a good effect.
引文
张建明．工业机器人．北京理工大学出版社，1988
钟约先．林亨．机械系统计算机控制．清华大学出版社，2001
蒋新松等．水下机器人．辽宁科学出版社，2000
诸静．机器人与控制技术．浙江大学出版社，1991
凌澄．PC总线工业控制系统精粹．清华大学出版社，1998
孙正培．液压技术—基本原理．重庆大学出版社，1993
孙玉安．液压技术在工程中的应用．江苏科学技术出版社，1986
张宇河，金钰．计算机控制系统．北京理工大学出版社，1997
冯勇．现代计算机控制系统．哈尔滨工业大学出版社，1997
陈维山等．机电系统计算机控制．哈尔滨工业大学出版社，1999
陶永华等．新型PID控制及其应用．机械工业出版社，1998
于希宁等．自动控制原理．中国电力出版社，2001
潘新民等．微型计算机控制技术．人民邮电出版社，1999
于海生等．微型计算机控制技术．清华大学出版社，1999
蔡自兴．机器人学．清华大学出版社，2000
吴广玉等．机器人工程导论．哈尔滨工业大学出版社，1988
余达太，马香峰等．工业机器人应用工程．冶金工业出版社，1999
李鸿吉．Visual Basic6.0编程方法详解．科学出版社，2001
范迂之．Visual Basic与RS-232串行通信控制．中国青年出版社，2001
陈爱第．Protel 99实用培训教程．人民邮电出版社，2000
李华．MCS-51系列单片机实用接口技术．北京航空航天大学出版社，1993
王辛之等．单片机应用系统抗干扰技术，北京航空航天大学出版社，2000
何立民．单片机应用技术选编⑧．北京航空航天大学出版社，1996
吴成东等．铝电解计算机控制系统设计．工业仪表与自动化装置，2001(5)35～38
谈世哲等．基于DSP的工业机器人控制器的设计与实现．机器人，2002(3)134～137
李云江等．喷浆6机器人液压系统的设计与研究．机床与液压，1999(6)7～8
董虹等．HERO型移动机器人控制器的研制和开发．机器人，2001(1)31～34
孙斌等．开放式机器人控制器综述．机器人，2001(7)374～377
李开生等．机器人控制器体系结构研究的现状和发展．机器人，2000(5)235～239
施文济．提高微机控制系统可靠性对策．电子计算机与外部设备，1999(5)58～61
范永等．机器人控制器的现状及展望．机器人，1999(1)75～78
尹京燕．锅炉计算机控制系统设计．自动化与仪器仪表，1999(6)41～44
黄子俊等．微机控制系统中的干扰与抗干扰措施．自动化与仪器仪表，1999(6)49-51
刘永山．VB环境下实时控制程序的开发．计算机应用研究，2001(6)105～106
巴鹰．操作机械臂轨迹控制．南京理工大学硕士论文，1996
卫华．FFS500-2柔性制造系统中换刀机器人计算机控制系统研究．南京理工大学硕士论文，1998
EVOC.PCL-818HG/L Muti-function Data Acquisition User's Manual
EVOC.PCL-726 6-channel D/A output Card User's Manual
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