悬臂掘进机机身位姿参数检测系统研究
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摘要
本论文围绕悬臂掘进机机身位姿检测问题开展研亢,旨在实现对悬臂掘进机机身位姿绝对误差自动检测,最终实现煤巷自动定向掘进。论文建立了机身位姿检测的坐标系统,对机身进行了简化建模；全面系统定义了五个“悬臂掘进机机身位姿参数”(α、A、β、γ、L),研究了各参数与煤巷定向掘进间的关系；对煤巷自动定向掘进实现方法展开研究分析,提出了基于掘进机机身位姿绝对误差检测的定向掘进方式。论文研究提出了一套完整的掘进机机身位姿检测方案,并基于该方案对整套位姿检测系统进行了具体规划设计,完成了系统所需设备的设计研发、软件调试、系统整合及相关地面试验,完成了最终工业样机的制作。论文最后对整套检测系统进行了精度分析,开展了井下工业试验,对研究成果进行了实际应用。经井下试验验证,该位姿检测系统能较好适应井下工况环境,各项性能满足课题考核指标要求。
This paper is designated to propose a set of relatively complete technical solution focused on the position and orientation detection of roadheaders. With respect to the roadway excavation, it is devoted to realize the automatic detection of position and orientation absolute error of the roadheader, so as to achieve the automatic directional excavation. In this paper, it has set up a coordinate system for the position and orientation detection of the roadheader, and established the modeling of roadheader body; based on this coordinate system and the model, a comprehensive and systematic definition has been put forward for the five position and orientation parameters of the roadheader body (α、A、β、γ、L), clarifying the correlation between the position and orientation parameters of roadheader body and the roadway directional excavation. This paper has studied the realization method of automatic directional excavation and proposed "The Directional Excavation Method Based on The Absolute Error Detection Of Roadheader Position And Orientation".A total of three position and orientation detection schemes have been put forward, and explicitly expounded and proved in this paper; in accordanceith the analysis and research results, and in combination with the suggestions of the technicians at the excavation site, thus it has determined the final position and orientation detection scheme. On the basis of this scheme, a detailed design has been presented for the position and orientation detection system, and it has completed the manufacture of the system required equipment, the development of software systems, the system-wide integration and ground tests, as well as fabricated the ultimate industrial prototype. In the end, this paper has presented the accuracy analysis of the entire detection system, and carried out the downhole industrial tests with the duration of three months, while the entire system has been subjected to the practical application. In line with the results of field investigation, it is indicated that the position and orientation detection system can better adapt to the conditions of downhole work environment, and the performances are in conformance with the requirements of assessment indicators prescribed by the subject.
This paper is designated to propose a set of relatively complete technical solution focused on the position and orientation detection of roadheaders. With respect to the roadway excavation, it is devoted to realize the automatic detection of position and orientation absolute error of the roadheader, so as to achieve the automatic directional excavation. In this paper, it has set up a coordinate system for the position and orientation detection of the roadheader, and established the modeling of roadheader body; based on this coordinate system and the model, a comprehensive and systematic definition has been put forward for the five position and orientation parameters of the roadheader body (α、A、β、γ、L), clarifying the correlation between the position and orientation parameters of roadheader body and the roadway directional excavation. This paper has studied the realization method of automatic directional excavation and proposed "The Directional Excavation Method Based on The Absolute Error Detection Of Roadheader Position And Orientation".A total of three position and orientation detection schemes have been put forward, and explicitly expounded and proved in this paper; in accordanceith the analysis and research results, and in combination with the suggestions of the technicians at the excavation site, thus it has determined the final position and orientation detection scheme. On the basis of this scheme, a detailed design has been presented for the position and orientation detection system, and it has completed the manufacture of the system required equipment, the development of software systems, the system-wide integration and ground tests, as well as fabricated the ultimate industrial prototype. In the end, this paper has presented the accuracy analysis of the entire detection system, and carried out the downhole industrial tests with the duration of three months, while the entire system has been subjected to the practical application. In line with the results of field investigation, it is indicated that the position and orientation detection system can better adapt to the conditions of downhole work environment, and the performances are in conformance with the requirements of assessment indicators prescribed by the subject.
引文
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