前双横臂独立悬架的建模仿真与改进设计
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摘要
随着汽车的逐渐普及，用户对汽车性能的要求越来越高，在获得良好的动力性和经济性的同时，还要求具有良好的操纵稳定性和行驶平顺性。传统的钢板弹簧式悬架已难以满足汽车行驶舒适性和操纵稳定性等方面提出的要求，因而在轻型载货车及轻型客车上推广使用独立悬架，尤其是双横臂独立悬架得到较大的发展。所以，研究双横臂独立悬架是非常必要的。
汽车本身是一个复杂的多体系统，外界载荷的作用更加复杂，加上人—车—环境的相互作用，给汽车系统动力学研究带来了很大困难，由于理论方法和计算手段的限制，在过去不得不把模型进行较多简化，以便使问题能够用古典力学的方法人工求解。这导致汽车许多重要特性无法得到较精确的定量分析。计算机技术的迅速发展，使我们在处理上述问题方面产生了质的飞跃。
机械系统分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System）是世界上应用广泛的机械系统动力学仿真分析软件。其中，在汽车工业中的应用最为广泛，目前已成为世界各主要汽车公司及其零部件供应商的主要动力学仿真软件。对于机械系统的模型的建立，可以不再为机械系统的复杂而烦恼，因为我们运用ADAMS软件所要做的仅仅是将实际系统抽象为物理模型，并且将物理模型在ADAMS软件的平台上表现出来，剩下的诸如建立数学模型，求解都由ADAMS软件来完成。
本文概述了悬架的基础，双横臂独立悬架研究的必要性、发展趋势； 阐述多体理论以及多体软件ADAMS 的运动学、动力学计算方法，这是对应用多体软件ADAMS 来解决汽车悬架问题的必要了解；综述悬架分析的
基本知识，给出本文中的悬架主要性能分析参数的数学模型，这在以前的文献中很少有人论述。
最后，详细给出了某车的前悬架、转向系的各种数据，应用ADAMS软件建立了某车的前双横臂独立悬架模版，及转向系模版，然后建成子系统，最后通过它们之间的通讯（Communicator）,将三者（加上软件系统自带的悬架测试台）联接成五自由度的前双横臂独立悬架总成。
本文在仿真分析中主要做了如下工作：
1） 通过对原悬架在车轮上下跳动(-50～50mm)中的仿真运动，输出各主要性能参数的变化曲线，然后对其分析，发现原悬架中存在的问题。在本文中发现了原悬架的制动抗点头、加速抗上仰性能较差，侧倾特性较差。
2） 针对发现的问题，根据汽车设计、汽车理论的基础理论，提出了相应的解决方案，即：调整原悬架导向机构的定位点坐标，调整扭杆直径、横向稳定杆直径的方案。
3） 依次对提出的方案进行仿真、分析，研究以上的各种调整方案对悬架及整车主要性能的影响。第一次调整发现推力杆前安装点下调20mm，上控制臂的前、后安装点均上调10mm的方案最佳；在上一步的优化基础上进行第二步调整、仿真、分析，发现扭杆直径选择25mm最佳；在上两步的调整基础上进行第三步的调整、仿真、分析，发现横向稳定杆的直径调为27mm最佳。
4） 利用解析几何的方法，对原悬架进行车轮跳动时前轮定位参数变化的计算，绘制仿真曲线与理论计算的曲线，看出仿真曲线与计算曲线基本一致，从而验证了模型的正确性、可靠性。
用ADAMS/Car模块建立三维参数化悬架模型，所以，可以通过改变输入参数的值就可以方便地对悬架进行修改，重新仿真，从而改变车轮定位参数等其他的悬架性能参数变化的规律，可以很方便的对比出调
整前后的悬架性能参数的变化优劣。
本文考虑了关键联结处的橡胶联结、橡胶支撑，考虑了上下缓冲块的作用，从而使模型更精确。当然，模型中的各个杆件多是应用理想的圆柱体来代替；模型中的轮胎参数只有垂直刚度，且是线性化的，这是一种简化处理；模型中的横向稳定杆、扭杆是通过刚度系数来简化的，不是实际的特性文件来表示；文中的各处橡胶衬套特性都是采用软件系统自带的特性文件，而不是采用实际车中的柔性体特性文件；本文中的悬架性能分析基本上是定性分析，很少有量化的分析，这些是本文中有待完善、解决的问题。
本文是生产、学习与研究的结合，用理论与经验来分析、研究问题，直接与生产实践相结合，可以指导生产实践，为车型改进提供理论依据。文中建立的悬架仿真分析模型对现代的汽车悬架设计、开发、性能评价有重要的指导意义，使设计、开发、性能问题的解决、生产、试验等都更具有针对性。
With the increasing popular use of automobiles, customers seek for better and better performance in autos. In addition to good dynamic and feul economic performance, good handling and stability are also requested. Traditional leaf spring suspensions can’t meet the need of both vehicle ride comfort and handling performance , so Independent Suspension is widely used in light pick-up truck and light passenger car, especially Double Wishbone Independent Suspensions are developed more quickly. For that, it’s very necessary to study Double Wishbone Independent Suspensions.
Automobile is a complicated mutibody system in itself, action of external load is quite complex, and mutual actions of men, vehicles and environment cause extreme difficulty in researching vehicle dynamics. Owing to limitation to theory methods and calculation instrumentality, men had to simplify vehicle models to manually solve problems with classical mechanics in past. This causes many of vehicle characteristics unable to analyze quantificationally. With the quick development of computer technologies, we can deal with the above problems relatively easily.
ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System）software is widely used in the world, which has become major dynamic analysis software in those big auto corporations. Building up models of mechanical system is already not a difficult thing,we only need to abstract practical system into physical model with ADAMS software. Physical model is then represented in software platform,
remaining things, such as building up mathematic models and solving them, are completed by ADAMS software.
This thesis summarizes suspension basis, necessity of studying Double Wishbone Independent Suspension,its’development trend,and the Multi-body System Dynamics theory, Kinematic and Dynamic calculation method in ADAMS software,basic knowledge of suspension analysis, major parameters’mathematic models of suspension analysis,and so on.
All required datum about certain vehicle’front suspension and steering subsystem are provided, and build up the vehicle’front double wishbone independent suspension template and steering template with ADAMS/Car, then setting up subsystems,lastly assembly them.
This thesis majorly completed the following duties:
Firstly,through the front wheel parallel vertical travel simulation, mapping important suspension parameters and analysizing them, finding out problems of bad Anti-Dive Braking, bad Anti-Lift Acceleration, bad Ride Rate change, bad Total Roll Rate change.
Second, for the above problems, according to basic theory in auto design, put forth respective solving means, i.e.,change orientating point of original suspension upper and lower arms, change twist-bar diameter, change stabilizer-bar diameter.
Then, in orderly turn, simulate and analyze each adjusted means, study how each adjusted means influences suspension and full vehicle performance. The first step adjustment finds out the front mount point of lower control arm move down 20mm, and front and
rear mount point of upper control arm lift up 10mm is the best choice. Based on the above step action, the second step adjustment ,simulation,and annlysis find out torsion bar diameter 25mm the best alternative. The third step adjustment, simulation,and annlysis finds out cross stabilizer diameter 27mm the best choice.
Lastly, use the method of analytic geometry, calculate the changes of original suspension orientating parameters with respect to front wheel center bound and rebound, mapping the curves of simulation and theoretical calculationl. Accordance is found between them, so verify that suspension model is correct and reliable.
3D digital suspension model(parameterized model) built in ADAMS/Car can easily be modified and resimulated through change of input suspension parameter, accordingly, curves of major suspension parameters,for example,front wheel alignments change, so through the difference of pre-regulation and post-regulation ,’worse` and `better` can easily be discovered.
This thesis acco
汽车本身是一个复杂的多体系统，外界载荷的作用更加复杂，加上人—车—环境的相互作用，给汽车系统动力学研究带来了很大困难，由于理论方法和计算手段的限制，在过去不得不把模型进行较多简化，以便使问题能够用古典力学的方法人工求解。这导致汽车许多重要特性无法得到较精确的定量分析。计算机技术的迅速发展，使我们在处理上述问题方面产生了质的飞跃。
机械系统分析软件ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System）是世界上应用广泛的机械系统动力学仿真分析软件。其中，在汽车工业中的应用最为广泛，目前已成为世界各主要汽车公司及其零部件供应商的主要动力学仿真软件。对于机械系统的模型的建立，可以不再为机械系统的复杂而烦恼，因为我们运用ADAMS软件所要做的仅仅是将实际系统抽象为物理模型，并且将物理模型在ADAMS软件的平台上表现出来，剩下的诸如建立数学模型，求解都由ADAMS软件来完成。
本文概述了悬架的基础，双横臂独立悬架研究的必要性、发展趋势； 阐述多体理论以及多体软件ADAMS 的运动学、动力学计算方法，这是对应用多体软件ADAMS 来解决汽车悬架问题的必要了解；综述悬架分析的
基本知识，给出本文中的悬架主要性能分析参数的数学模型，这在以前的文献中很少有人论述。
最后，详细给出了某车的前悬架、转向系的各种数据，应用ADAMS软件建立了某车的前双横臂独立悬架模版，及转向系模版，然后建成子系统，最后通过它们之间的通讯（Communicator）,将三者（加上软件系统自带的悬架测试台）联接成五自由度的前双横臂独立悬架总成。
本文在仿真分析中主要做了如下工作：
1） 通过对原悬架在车轮上下跳动(-50～50mm)中的仿真运动，输出各主要性能参数的变化曲线，然后对其分析，发现原悬架中存在的问题。在本文中发现了原悬架的制动抗点头、加速抗上仰性能较差，侧倾特性较差。
2） 针对发现的问题，根据汽车设计、汽车理论的基础理论，提出了相应的解决方案，即：调整原悬架导向机构的定位点坐标，调整扭杆直径、横向稳定杆直径的方案。
3） 依次对提出的方案进行仿真、分析，研究以上的各种调整方案对悬架及整车主要性能的影响。第一次调整发现推力杆前安装点下调20mm，上控制臂的前、后安装点均上调10mm的方案最佳；在上一步的优化基础上进行第二步调整、仿真、分析，发现扭杆直径选择25mm最佳；在上两步的调整基础上进行第三步的调整、仿真、分析，发现横向稳定杆的直径调为27mm最佳。
4） 利用解析几何的方法，对原悬架进行车轮跳动时前轮定位参数变化的计算，绘制仿真曲线与理论计算的曲线，看出仿真曲线与计算曲线基本一致，从而验证了模型的正确性、可靠性。
用ADAMS/Car模块建立三维参数化悬架模型，所以，可以通过改变输入参数的值就可以方便地对悬架进行修改，重新仿真，从而改变车轮定位参数等其他的悬架性能参数变化的规律，可以很方便的对比出调
整前后的悬架性能参数的变化优劣。
本文考虑了关键联结处的橡胶联结、橡胶支撑，考虑了上下缓冲块的作用，从而使模型更精确。当然，模型中的各个杆件多是应用理想的圆柱体来代替；模型中的轮胎参数只有垂直刚度，且是线性化的，这是一种简化处理；模型中的横向稳定杆、扭杆是通过刚度系数来简化的，不是实际的特性文件来表示；文中的各处橡胶衬套特性都是采用软件系统自带的特性文件，而不是采用实际车中的柔性体特性文件；本文中的悬架性能分析基本上是定性分析，很少有量化的分析，这些是本文中有待完善、解决的问题。
本文是生产、学习与研究的结合，用理论与经验来分析、研究问题，直接与生产实践相结合，可以指导生产实践，为车型改进提供理论依据。文中建立的悬架仿真分析模型对现代的汽车悬架设计、开发、性能评价有重要的指导意义，使设计、开发、性能问题的解决、生产、试验等都更具有针对性。
With the increasing popular use of automobiles, customers seek for better and better performance in autos. In addition to good dynamic and feul economic performance, good handling and stability are also requested. Traditional leaf spring suspensions can’t meet the need of both vehicle ride comfort and handling performance , so Independent Suspension is widely used in light pick-up truck and light passenger car, especially Double Wishbone Independent Suspensions are developed more quickly. For that, it’s very necessary to study Double Wishbone Independent Suspensions.
Automobile is a complicated mutibody system in itself, action of external load is quite complex, and mutual actions of men, vehicles and environment cause extreme difficulty in researching vehicle dynamics. Owing to limitation to theory methods and calculation instrumentality, men had to simplify vehicle models to manually solve problems with classical mechanics in past. This causes many of vehicle characteristics unable to analyze quantificationally. With the quick development of computer technologies, we can deal with the above problems relatively easily.
ADAMS（Automatic Dynamic Analysis of Mechanical System）software is widely used in the world, which has become major dynamic analysis software in those big auto corporations. Building up models of mechanical system is already not a difficult thing,we only need to abstract practical system into physical model with ADAMS software. Physical model is then represented in software platform,
remaining things, such as building up mathematic models and solving them, are completed by ADAMS software.
This thesis summarizes suspension basis, necessity of studying Double Wishbone Independent Suspension,its’development trend,and the Multi-body System Dynamics theory, Kinematic and Dynamic calculation method in ADAMS software,basic knowledge of suspension analysis, major parameters’mathematic models of suspension analysis,and so on.
All required datum about certain vehicle’front suspension and steering subsystem are provided, and build up the vehicle’front double wishbone independent suspension template and steering template with ADAMS/Car, then setting up subsystems,lastly assembly them.
This thesis majorly completed the following duties:
Firstly,through the front wheel parallel vertical travel simulation, mapping important suspension parameters and analysizing them, finding out problems of bad Anti-Dive Braking, bad Anti-Lift Acceleration, bad Ride Rate change, bad Total Roll Rate change.
Second, for the above problems, according to basic theory in auto design, put forth respective solving means, i.e.,change orientating point of original suspension upper and lower arms, change twist-bar diameter, change stabilizer-bar diameter.
Then, in orderly turn, simulate and analyze each adjusted means, study how each adjusted means influences suspension and full vehicle performance. The first step adjustment finds out the front mount point of lower control arm move down 20mm, and front and
rear mount point of upper control arm lift up 10mm is the best choice. Based on the above step action, the second step adjustment ,simulation,and annlysis find out torsion bar diameter 25mm the best alternative. The third step adjustment, simulation,and annlysis finds out cross stabilizer diameter 27mm the best choice.
Lastly, use the method of analytic geometry, calculate the changes of original suspension orientating parameters with respect to front wheel center bound and rebound, mapping the curves of simulation and theoretical calculationl. Accordance is found between them, so verify that suspension model is correct and reliable.
3D digital suspension model(parameterized model) built in ADAMS/Car can easily be modified and resimulated through change of input suspension parameter, accordingly, curves of major suspension parameters,for example,front wheel alignments change, so through the difference of pre-regulation and post-regulation ,’worse` and `better` can easily be discovered.
This thesis acco
引文
[1] 陈潇凯，多体系统动力学应用于轻型客车数值化模型的研究，吉林大学硕士研究生毕业论文，2002.3
[2] 刘岩，丁玉兰，林逸，汽车高速振动仿真与试验研究，公路交通科技，2000.6
[3] 刘岩，丁玉兰，林逸，汽车转向机构高速振动的研究，中国公路学报，2001.4
[4] 林逸等，独立悬架中的橡胶减振元件对汽车性能的影响，吉林工业大学学报 ，1993
[5] 詹文章，CA7220型轿车前悬架动力学研究，吉林工业大学硕士研究生毕业论文，1997
[6] 林逸，多刚体系统动力学在汽车独立悬架运动分析中的应用，汽车工程，1990.1
[7] 李精湛，朱敏杰，王力，詹文章，夏利TJ7100U轿车动力学仿真分析，MDI公司2001年中国用户年会论文集
[8] 刘岩，CA6440轻型客车悬架动力学研究 吉林工大硕士研究生毕业论文，1999
[9] Chen Xin , Lin Yi, Sun Dagang, Bai Wenhui, Three Dimensional Kinematics Analysis of the Independent Suspension Multibody System, Journal of Beijing Institute of Technology, 1997,Vol.6
[10] 李军，孟红，张洪康，谷中丽，汽车悬架参数对操纵稳定性影响的仿真分析研究，车辆与动力技术，2001
[11] 李军，邢俊文，覃文洁等，ADAMS实例教程，北京理工大学出版社，2002.7
[12] 郑建荣，ADAMS—虚拟样机技术入门与提高，机械工业出版社，
2002.1
[13] 陈礼璠，顾剑青，现代轿车知识手册，上海科学技术文献出版社，2002.8
[14] 《汽车工程手册》编辑委员会，汽车工程手册—设计篇，人民交通出版社，2000.3
[15] 《汽车工程手册》编辑委员会，汽车工程手册—试验篇，人民交通出版社，2000.3
[16] 郭孔辉，汽车操纵动力学，吉林科学技术出版社，1991.12
[17] 郭孔辉， 汽车前轮定位及其影响因素， SAE—China第八界年会论文， 1991
[18] 王锦俞，英汉汽车工程词典，机械工业出版社，2000.8
[19] 余志生，汽车理论（第3版），机械工业出版社，2003.2
[20] 王望予，汽车设计（第3版），机械工业出版社，2003.1
[21] 陈家瑞，汽车构造（下册），机械工业出版社，2000.5
[22] 刘延柱 ，洪嘉振，杨兴海，多刚体系统动力学，高等教育出版社1992
[23] 杨丽华，张景坤，林革，21世纪汽车发展趋势，汽车技术，2000.4
[24] 孙建民，孙凤英，汽车悬架系统的发展及控制技术研究现状，黑龙江工程学院学报，2000.10
[25] 周俊龙，吴铭，应用ADAMS/CAR对轿车悬架系统进行建模仿真，美国MDI（Mechanical Dynamics Inc）公司2001年中国用户年会论文集，2001
[26] 陆佑方等，柔性多体系统动力学，高等教育出版社，1996.7
[27] 袁士杰，吕哲勒等，多刚体系统动力学，北京理工出版社，1992.3
[28] 李静，初亮，鲁和安，双横臂独立悬架导向机构的运动特性，农业机械学报，2002.3
[29] 初亮，彭彦宏，鲁和安，代淑云，双横臂独立悬架转向梯形断开点位置的优化设计，汽车工程 1998
[30] 王其东，赵韩，李岩，祝少春，汽车双横臂式独立悬架机构运动特性分析，合肥工业大学学报，2001.12
[31] 马建军，徐国兴，童永，一种双横臂悬架侧倾中心的计算和分析，合肥工业大学学报第4期，1999.8
[32] 李中华，张洪欣，陈鹤琴等，双横臂扭杆独立悬架设计，同济大学学报，1997.8
[33] 高卫民，方健，万晓嘉，四杆式双横臂悬架的运动分析，同济大学学报，1997.8
[34] 黄妙华，杨万福，钟绍华等，汽车双横臂独立悬架运动学计算机分析，武汉汽车工业大学学报，1997.4
[35] 韦勇，容一鸣，双轴汽车前后悬架固有频率的匹配关系分析，武汉工业大学学报，2000.12
[36] 凌雯，余卓平，江浩，ADAMS在悬架运动学和弹性运动学仿真中的应用，上海铁道大学学报，2000.6
[37] 彭仕顺，许先锋，BJ1027A皮卡扭杆式独立悬挂运动分析，山东农机，2001
[38] 长春汽车研究所，金叙龙，郭万富，双横臂独立悬架运动特性分析，汽车技术，2001年第四期
[39] 卫修敬，潘公宇，双横臂独立悬架的性能研究，机械研究与应用，1997No.2
[40] 上官文斌， 黄虎，刘德武，多刚体系统动力学在转向系和悬架运动学分析中的应用，汽车工程，1996
[41] 上官文斌等， 多刚体系统动力学在转向系和悬架运动学分析中的应用 ，汽车工程，1992
[42] 上官文斌，黄虎， 多刚体系统动力学在双横臂悬架运动学分析中的应用，汽车工程，1990
[43] MDI COMPANY，ADAMS/Car Templates , 2002
[44] MDI COMPANY，Building Templates , 2002
[45] MDI COMPANY，ADAMS/Car Components , 2002
[46] MDI COMPANY，Running Analyses in ADAMS/Car , 2002
[47] MDI COMPANY，Managing Plots , 2002
[48] MDI COMPANY，Conceptual Suspension Modeling , 2002
[49] MDI COMPANY，Customizing Template-Based Products , 2002
[50] MDI COMPANY，Configuring Template-Based Products , 2002
[51] MDI COMPANY，Component Descriptions , 2002
[52] MDI COMPANY，Getting Started Using ADAMS/Car , 2002
[53] N．Orlandea,M.．A．Chase.Simulation of a Vehicle Suspension with the ADAMS Computer Program. SAE paper 770053
[54] R．J．Antoun P．B．Hackert M．C．O’Leary A．Sitchin 、Vehicle Dynamic Handling Computer Simulation—Model Development, Correlation, and Application Using ADAMS SAE Paper 860574
[55] Allan Y.Lee and Alan T.Marriott Variable Dynamic Testbed Vehicle， SAE Paper No.970560
[56] 张建文，庄德军，林逸等，汽车用空气弹簧悬架系统综述，公路交通科技，2002.12
[57] 胡宁，郑冬黎，双横臂独立悬架运动学分析，汽车工程，1998
[2] 刘岩，丁玉兰，林逸，汽车高速振动仿真与试验研究，公路交通科技，2000.6
[3] 刘岩，丁玉兰，林逸，汽车转向机构高速振动的研究，中国公路学报，2001.4
[4] 林逸等，独立悬架中的橡胶减振元件对汽车性能的影响，吉林工业大学学报 ，1993
[5] 詹文章，CA7220型轿车前悬架动力学研究，吉林工业大学硕士研究生毕业论文，1997
[6] 林逸，多刚体系统动力学在汽车独立悬架运动分析中的应用，汽车工程，1990.1
[7] 李精湛，朱敏杰，王力，詹文章，夏利TJ7100U轿车动力学仿真分析，MDI公司2001年中国用户年会论文集
[8] 刘岩，CA6440轻型客车悬架动力学研究 吉林工大硕士研究生毕业论文，1999
[9] Chen Xin , Lin Yi, Sun Dagang, Bai Wenhui, Three Dimensional Kinematics Analysis of the Independent Suspension Multibody System, Journal of Beijing Institute of Technology, 1997,Vol.6
[10] 李军，孟红，张洪康，谷中丽，汽车悬架参数对操纵稳定性影响的仿真分析研究，车辆与动力技术，2001
[11] 李军，邢俊文，覃文洁等，ADAMS实例教程，北京理工大学出版社，2002.7
[12] 郑建荣，ADAMS—虚拟样机技术入门与提高，机械工业出版社，
2002.1
[13] 陈礼璠，顾剑青，现代轿车知识手册，上海科学技术文献出版社，2002.8
[14] 《汽车工程手册》编辑委员会，汽车工程手册—设计篇，人民交通出版社，2000.3
[15] 《汽车工程手册》编辑委员会，汽车工程手册—试验篇，人民交通出版社，2000.3
[16] 郭孔辉，汽车操纵动力学，吉林科学技术出版社，1991.12
[17] 郭孔辉， 汽车前轮定位及其影响因素， SAE—China第八界年会论文， 1991
[18] 王锦俞，英汉汽车工程词典，机械工业出版社，2000.8
[19] 余志生，汽车理论（第3版），机械工业出版社，2003.2
[20] 王望予，汽车设计（第3版），机械工业出版社，2003.1
[21] 陈家瑞，汽车构造（下册），机械工业出版社，2000.5
[22] 刘延柱 ，洪嘉振，杨兴海，多刚体系统动力学，高等教育出版社1992
[23] 杨丽华，张景坤，林革，21世纪汽车发展趋势，汽车技术，2000.4
[24] 孙建民，孙凤英，汽车悬架系统的发展及控制技术研究现状，黑龙江工程学院学报，2000.10
[25] 周俊龙，吴铭，应用ADAMS/CAR对轿车悬架系统进行建模仿真，美国MDI（Mechanical Dynamics Inc）公司2001年中国用户年会论文集，2001
[26] 陆佑方等，柔性多体系统动力学，高等教育出版社，1996.7
[27] 袁士杰，吕哲勒等，多刚体系统动力学，北京理工出版社，1992.3
[28] 李静，初亮，鲁和安，双横臂独立悬架导向机构的运动特性，农业机械学报，2002.3
[29] 初亮，彭彦宏，鲁和安，代淑云，双横臂独立悬架转向梯形断开点位置的优化设计，汽车工程 1998
[30] 王其东，赵韩，李岩，祝少春，汽车双横臂式独立悬架机构运动特性分析，合肥工业大学学报，2001.12
[31] 马建军，徐国兴，童永，一种双横臂悬架侧倾中心的计算和分析，合肥工业大学学报第4期，1999.8
[32] 李中华，张洪欣，陈鹤琴等，双横臂扭杆独立悬架设计，同济大学学报，1997.8
[33] 高卫民，方健，万晓嘉，四杆式双横臂悬架的运动分析，同济大学学报，1997.8
[34] 黄妙华，杨万福，钟绍华等，汽车双横臂独立悬架运动学计算机分析，武汉汽车工业大学学报，1997.4
[35] 韦勇，容一鸣，双轴汽车前后悬架固有频率的匹配关系分析，武汉工业大学学报，2000.12
[36] 凌雯，余卓平，江浩，ADAMS在悬架运动学和弹性运动学仿真中的应用，上海铁道大学学报，2000.6
[37] 彭仕顺，许先锋，BJ1027A皮卡扭杆式独立悬挂运动分析，山东农机，2001
[38] 长春汽车研究所，金叙龙，郭万富，双横臂独立悬架运动特性分析，汽车技术，2001年第四期
[39] 卫修敬，潘公宇，双横臂独立悬架的性能研究，机械研究与应用，1997No.2
[40] 上官文斌， 黄虎，刘德武，多刚体系统动力学在转向系和悬架运动学分析中的应用，汽车工程，1996
[41] 上官文斌等， 多刚体系统动力学在转向系和悬架运动学分析中的应用 ，汽车工程，1992
[42] 上官文斌，黄虎， 多刚体系统动力学在双横臂悬架运动学分析中的应用，汽车工程，1990
[43] MDI COMPANY，ADAMS/Car Templates , 2002
[44] MDI COMPANY，Building Templates , 2002
[45] MDI COMPANY，ADAMS/Car Components , 2002
[46] MDI COMPANY，Running Analyses in ADAMS/Car , 2002
[47] MDI COMPANY，Managing Plots , 2002
[48] MDI COMPANY，Conceptual Suspension Modeling , 2002
[49] MDI COMPANY，Customizing Template-Based Products , 2002
[50] MDI COMPANY，Configuring Template-Based Products , 2002
[51] MDI COMPANY，Component Descriptions , 2002
[52] MDI COMPANY，Getting Started Using ADAMS/Car , 2002
[53] N．Orlandea,M.．A．Chase.Simulation of a Vehicle Suspension with the ADAMS Computer Program. SAE paper 770053
[54] R．J．Antoun P．B．Hackert M．C．O’Leary A．Sitchin 、Vehicle Dynamic Handling Computer Simulation—Model Development, Correlation, and Application Using ADAMS SAE Paper 860574
[55] Allan Y.Lee and Alan T.Marriott Variable Dynamic Testbed Vehicle， SAE Paper No.970560
[56] 张建文，庄德军，林逸等，汽车用空气弹簧悬架系统综述，公路交通科技，2002.12
[57] 胡宁，郑冬黎，双横臂独立悬架运动学分析，汽车工程，1998