自调节PDF控制系统的实验研究
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摘要
本文是对一种新的控制算法——在线自调节PDF控制进行实验研究。实验利用一台PC-586计算机和I／O接口卡组成的控制器，对一台单自由度的机械臂进行控制。最后对实验的结果进行分析，从而验证了自调节PDF控制在实际应用方面的可行性。
The major concern of this paper focuses on experimental study
of a new control scheme-the on-line self-tuning
PDF(Pseudo-Derivative-Feedback)algorithm. A PC-586 computer-based controller was built to achieve angle-motion control of the manipulator through the I/O (Input/Output) adapter card. The result from experiment was analyzed and discussed thoroughly, showing the feasibility of the theory of on-line self-tuning PDF control in practice.
The major concern of this paper focuses on experimental study
of a new control scheme-the on-line self-tuning
PDF(Pseudo-Derivative-Feedback)algorithm. A PC-586 computer-based controller was built to achieve angle-motion control of the manipulator through the I/O (Input/Output) adapter card. The result from experiment was analyzed and discussed thoroughly, showing the feasibility of the theory of on-line self-tuning PDF control in practice.
引文
[1] 董纵昊．自调节PDF控制的算法，西南交通大学硕士论文，2002
[2] 刘琳．电液伺服实验台PDF计算机控制系统的设计及有关问题研究，西南交通大学硕士论文，1999
[3] 谢巨波．工业机器人鲁棒控制器的设计，西南交通大学硕士论文，1991
[4] 徐爱钧．智能化测量控制仪表原理与设计，北京航天大学出版社，1995
[5] 沈美名，温冬婵．IBM—PC汇编语言程序设计，清华大学出版社1991
[6] 王福瑞．单片微机测控系统大全，北京航天航空大学出版社，1999
[7] 赖受宏．微型计算机测控技术，机械工业出版社1994
[8] 陈汝全，林水生，夏利．实用微机与单片机控制技术，电子科技大学出版社，1998
[9] 雷霖．微机自动检测，电子科技大学出版社，1998
[10] 马明健，周长城．数据采集与处理技术，西安交通大学出版社，1997
[11] 肖忠祥．数据采集原理，西北工业大学出版社，2001
[12] 何克忠，李伟．计算机控制系统，清华大学出版社，1998
[13] 华成英，童涛白．模拟电子技术基础，高等教育出版社，2000
[14] 刘必虎，沈建国．数字逻辑电路，科学出版社，2000
[15] 龚之春．数字电路，电子科技大学出版社，1999
[16] 余祖俊．微机检测与控制应用系统设计，北方交通大学出版社，2001
[17] 黄丽雯．微机原理及应用，重庆大学出版社，1998
[18] 刘乐善，叶永坚等．微型计算机接口技术原理及应用，华中理工大学出版社，1996
[19] 张开善，徐爱卿．INTEL 8086程序设计基础，电子工业出版社，1987
[20] 上海无线电十九厂翻译组．TTL集成电路特性应用手册，1976
[21] 李锦春．常用小功率三极管手册，人民邮电出版社，1985
[22] L. CHEN, B. CHENG and X. TANG. Robust Behavior of
Subvariable Control of Pseudo Derivative Feedback Algorithm, THE AMERICAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS, 1989
[23] 陈留．工程控制系统的最佳模式，西南交通大学学报，1987
[24] Liu Chen. Application of Root Configuration Theory in Dynamic System Designs,THE AMERICAN SOCIETY OF MECHANICAL ENGINEERS,1987
[25] 胡寿松．自动控制原理科学工业出版社2001
[26] 朱麟章．过程控制系统及设计，1995
[27] 张靖，刘少强．检测技术与系统设计中国电力出版社，2001
[28] 王换招，杨潞．PC系列微机总线西安交通大学出版社，1995
[29] 朱伯申，张炬．数字式传感器北京理工大学，1996
[30] 吴延海．微型计算机接口技术，重庆大学出版社，1997
[31] 绪方胜彦著．卢伯英译．现代工程控制，1980
[32] 杨振江著．A／D D／A转换器接口技术与实用线路，西安电子科技大学出版社，1996
[33] 胡万海等．多层自动布线印刷电路板的设计与实现，学苑出版社，1993
[34] 张松香，赵秀芬等．电子控制设备抗干扰技术及应用，机械工业出版社，1989
[35] 沈兰荪．数据采集系统，中国科技大学出版社1990
[36] 谢箭英．微型计算机控制技术，国防工业出版社1991
[37] 杨欣荣，凌玉华．现代测控技术与智能仪器，湖南科学技术出版，1996
[38] 卢天祥，杜润生．机械工程测试、信息、信号处理，华中理工大学出版社，1996
[39] 郑南宁．数字信号处理，西安交通大学出版社，1995
[40] 张贤达．现代信号处理，清华大学出版社，1995
[41] 赵家规，林克真．工程检测技术及模拟信号变换，轻工业出版社，1989
[42] 阮德生．自动检测技术与计算机仪器系统设计，西安电子科技大学
出版社，1995
[43] [美]A．V奥本海姆，R．W谢弗著．黄建国，刘树棠译．离散时间信号处理，科学工业出版社，1998
[44] 杨渝欣．控制电机，机械工业出版社，1990
[45] 赵培功．李雷等．集成电路的应用，电子科技大学出版社，1997
[46] 王俊省．微机检测技术及应用，电子工业出版社，1996
[47] Chenetc. Experimental Study of Two-link Robot Arm, ICPR, 1991
[48] Phelan. A Simplified Approach to Feedback Control System Design, Chicago, 1979
[49] 陈汝全．电子技术常用器材应用手册，机械工业出版社，1994
[50] 金缘芷，王明时．现代传感技术，电子工业出版社，1995
[2] 刘琳．电液伺服实验台PDF计算机控制系统的设计及有关问题研究，西南交通大学硕士论文，1999
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