武装直升机航迹规划与轨迹控制研究
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摘要
本文研究了武装直升机航迹规划与轨迹控制系统，给出了该系统的系统结构，并研究了各分系统的主要问题。具体内容包括以下几个方面：
针对数字地图技术，本文讨论并研究了随机地形算法、山峰模拟算法、分形曲面生成算法，通过这些算法可以得到具有不同统计特性的地形数据；使用基于分形插值曲面算法可以得到不在网格点上的地形数据。针对具体的算例，各种算法都给出了相应的仿真图形。讨论了数字地图数据的存储格式。提出了威胁模型的概念，并且把威胁叠加到数字地图中，把威胁回避转化为地形回避来处理。
对于航迹优化问题，采用了改进自适应遗传算法，首先把航迹规划问题转化为受约束的最短路径问题，并采用狄克斯特拉算法得到可以进行地形回避和威胁回避的粗略优化路径，然后利用改进的自适应遗传算法对粗略优化路径进行优化，得到优化航迹。开发了航迹规化软件系统，系统运行可靠稳定。
对于实时航迹规化问题，本文采用了动态路径算法和适应角地形跟随算法生成三维参考飞行航迹，当直升机沿该航迹飞行时，充分利用地形作掩护，同时兼顾了直升机机动能力的限制，使得飞机的任务生存能力得到了提高。
鉴于直升机模型具有强耦合、不稳定、强非线性的特点，本文建立了直升机非线性运动方程，并对自由飞机的开环特性进行了研究，分析了运动耦合和操纵耦合对直升机各状态的影响，揭露了直升机各通道之间的耦合原因，为下面的控制系统设计提供了一定的物理概念。
本文对直升机姿态角通道和总距通道分别进行设计。在姿态角通道的设计中，采用了动态逆思想，按照时标分离的原则将直升机飞控系统划分为快慢回路，并采用动态逆方法对飞行控制系统进行设计和仿真，仿真结果表明动态逆在通道解耦方面非常有效。本文还对动态逆的鲁棒性进行了仿真和验证。
针对模型不精确引起的动态逆控制器的逆误差，本文采用神经网络自适应的在线进行动态补偿。通过基于李亚普诺夫稳定的BP网络进行研究，对神经网络自适应控制律进行详细的分析和讨论，设计了神经网络控制器。对设计的神经网络控制器进行仿真，表明该控制器能够很好的补偿动态逆产生的误差。
本文最后设计了基于小脑模型神经网络(CMAC)和PID并行控制的轨迹跟踪控制器，与姿态角控制器相结合，完成直升机整个飞行控制系统的设计。仿真结果表明，对于飞行参考航迹，该轨迹跟踪控制器具有很好轨迹跟踪能力，满足轨迹跟踪精度的要求。
Route planning and trajectory control system of the attack helicopter is studied in this dissertation. Divide the system into several sub-systems and study on the main techniques. The main contents are as follows:
It discusses and simulates several problems of digital map technique in aviation:
including random terrain, mountain simulation, fractal surface generation, by those we can
get statistic data of the terrain. We can get the data not on the grid by fractal interpolation
surface. It discusses data storage format and the conception of threat model, which can add
the threat to digital map that can transform the threat avoidance to terrain avoidance.
In the course of the design of trajectory optimization, we adopt the improved adaptive genetic algorithm. First, the route planning problem is converted into the restricted short-cut problem and Dijkstra algorithm is used to get the rough optimized trajectory which makes terrain avoidance and threat avoidance effectively. Then, the adaptive genetic algorithm is used to optimize the reference trajectory. The trajectory planning software is developed which runs credibly.
This dissertation combines DYNAPATH algorithm with adapt-angle TF algorithm to create the three-dimension reference flight trajectory. This method can enhance attack aircraft survivability and increase strike effectiveness while reducing pilot workload.
Because the model of helicopter is a highly coupled unstable nonlinear system, a group of nonlinear motion equations are established first, and then analyzed the infection of the couple of motion and the couple of control of the free helicopter. This work supplied the physics concept for the design the flight control system.
In this dissertation the control loop of attitude angle and collective piston loop are separately. The controller is designed at two scales. And the simulation shows the uncoupling of three attitudes angle loop is achieved with dynamic inversion scheme. It also simulates and tests the robustness of dynamic inversion scheme.
Adaptive neural network is discussed to compensate the inversion error resulted from inaccurate model of helicopter. By studying the BP network based on Lyapunov stability, we discuss the adaptive control law and design the neural network controller. The simulations show the controller could compensate inversion error effectively.
Finally, the trajectory tracking controller based on CM AC and PID parallel control is designed, which is combined with attitude angle controller and complete whole flight controller system. To the reference flight trajectory, the controller has good tracking ability and satisfies precision request.
针对数字地图技术，本文讨论并研究了随机地形算法、山峰模拟算法、分形曲面生成算法，通过这些算法可以得到具有不同统计特性的地形数据；使用基于分形插值曲面算法可以得到不在网格点上的地形数据。针对具体的算例，各种算法都给出了相应的仿真图形。讨论了数字地图数据的存储格式。提出了威胁模型的概念，并且把威胁叠加到数字地图中，把威胁回避转化为地形回避来处理。
对于航迹优化问题，采用了改进自适应遗传算法，首先把航迹规划问题转化为受约束的最短路径问题，并采用狄克斯特拉算法得到可以进行地形回避和威胁回避的粗略优化路径，然后利用改进的自适应遗传算法对粗略优化路径进行优化，得到优化航迹。开发了航迹规化软件系统，系统运行可靠稳定。
对于实时航迹规化问题，本文采用了动态路径算法和适应角地形跟随算法生成三维参考飞行航迹，当直升机沿该航迹飞行时，充分利用地形作掩护，同时兼顾了直升机机动能力的限制，使得飞机的任务生存能力得到了提高。
鉴于直升机模型具有强耦合、不稳定、强非线性的特点，本文建立了直升机非线性运动方程，并对自由飞机的开环特性进行了研究，分析了运动耦合和操纵耦合对直升机各状态的影响，揭露了直升机各通道之间的耦合原因，为下面的控制系统设计提供了一定的物理概念。
本文对直升机姿态角通道和总距通道分别进行设计。在姿态角通道的设计中，采用了动态逆思想，按照时标分离的原则将直升机飞控系统划分为快慢回路，并采用动态逆方法对飞行控制系统进行设计和仿真，仿真结果表明动态逆在通道解耦方面非常有效。本文还对动态逆的鲁棒性进行了仿真和验证。
针对模型不精确引起的动态逆控制器的逆误差，本文采用神经网络自适应的在线进行动态补偿。通过基于李亚普诺夫稳定的BP网络进行研究，对神经网络自适应控制律进行详细的分析和讨论，设计了神经网络控制器。对设计的神经网络控制器进行仿真，表明该控制器能够很好的补偿动态逆产生的误差。
本文最后设计了基于小脑模型神经网络(CMAC)和PID并行控制的轨迹跟踪控制器，与姿态角控制器相结合，完成直升机整个飞行控制系统的设计。仿真结果表明，对于飞行参考航迹，该轨迹跟踪控制器具有很好轨迹跟踪能力，满足轨迹跟踪精度的要求。
Route planning and trajectory control system of the attack helicopter is studied in this dissertation. Divide the system into several sub-systems and study on the main techniques. The main contents are as follows:
It discusses and simulates several problems of digital map technique in aviation:
including random terrain, mountain simulation, fractal surface generation, by those we can
get statistic data of the terrain. We can get the data not on the grid by fractal interpolation
surface. It discusses data storage format and the conception of threat model, which can add
the threat to digital map that can transform the threat avoidance to terrain avoidance.
In the course of the design of trajectory optimization, we adopt the improved adaptive genetic algorithm. First, the route planning problem is converted into the restricted short-cut problem and Dijkstra algorithm is used to get the rough optimized trajectory which makes terrain avoidance and threat avoidance effectively. Then, the adaptive genetic algorithm is used to optimize the reference trajectory. The trajectory planning software is developed which runs credibly.
This dissertation combines DYNAPATH algorithm with adapt-angle TF algorithm to create the three-dimension reference flight trajectory. This method can enhance attack aircraft survivability and increase strike effectiveness while reducing pilot workload.
Because the model of helicopter is a highly coupled unstable nonlinear system, a group of nonlinear motion equations are established first, and then analyzed the infection of the couple of motion and the couple of control of the free helicopter. This work supplied the physics concept for the design the flight control system.
In this dissertation the control loop of attitude angle and collective piston loop are separately. The controller is designed at two scales. And the simulation shows the uncoupling of three attitudes angle loop is achieved with dynamic inversion scheme. It also simulates and tests the robustness of dynamic inversion scheme.
Adaptive neural network is discussed to compensate the inversion error resulted from inaccurate model of helicopter. By studying the BP network based on Lyapunov stability, we discuss the adaptive control law and design the neural network controller. The simulations show the controller could compensate inversion error effectively.
Finally, the trajectory tracking controller based on CM AC and PID parallel control is designed, which is combined with attitude angle controller and complete whole flight controller system. To the reference flight trajectory, the controller has good tracking ability and satisfies precision request.
引文
1. Kaminer Isaac, Trajectory Tracking for Autonomous Vehicles An Integrated Approach to Guidance and Control, AIAA～97～3625
2. Riedel. F.W, Design of a control system which minimizes the probability for a terrain following cruise missile, 巡航导弹译文集(4)，控制技术，1994，航空工业总公司三院310所，94107
3. Bedoya Cartos,etal, Survivable penetration, N90-29363,1990
4．陈志全，巡航导弹航迹规化综述，战术导弹技术，1994，(3)：29～32
5．闵昌万，袁建平，军用飞行器航迹规划综述，飞行力学，1998，Vol．16，No．4：14～19
6．沈成林，开放式飞行任务规划系统，宇航学报，1998，19(2)：13～18
7. Miller R.B. etal, Maneuvering Flight Control with Actuator Constrains. Journal of Guidance, Control And Dynamics, 1997,20(4)
8. Jeffrey, A Path Planning Problem and Solutions, IEEE 1994 NAECON:105～108
9. Hura. Myron, Route Planning Issues for Low Observable Aircraft and Cruise Missiles. AD-A282428, 1994
10. Cheng VictorHL, Automatica guidance and control for helicopter obstacle avoidance. Journal of Guidance, Control and Dynamics,1994,17(6):1252～1259
11. Swenson HarryN, Design and flight evaluation of navigation and near-terrain helicopter guidance system for night-time and adverse weather operations. NASA-TM-108837, 1994
12. Tarn Tzyh-Jong, Path-based approach to integrated planning and control for robotic systems, Automatica, 1996,32(12) :1675～1687
13. Tierno JorgeE, Numerically efficient robustness analysis of trajectory tracking fornonlinear systems, Journal of Guidance Control andDynamics, 1997,20(4):640～647
14．高惠英编译，关世义审校，任务规划系统的发展，飞航导弹，1997，(4)：12～18
15. DentonR. v, Demosteation of an Innovation Technique for Terrain Following/Terrain Avoidance the Dynapath Algorithm. Proc. of IEEE NAECON conference 1995:522～529
16. Whitbeck Richard, F. Optimal Terrain Following Foodback Control for Advance Cruise Missiles. AD-A110286,1982
17. Menon. P.K.A, Optimal Trajectory Synthesis for Terrain-Following Flight. J. Guidance, 1991,14(4): 807～813
18. Kaminer Isaac, Trajectory Tracking for Autonomous Vehicles: An Integrated Approach to Guidance and Control, AIAA～97～3625
19. Coppenbarger R.A, Concepts for Pilot Interection With an Automated NOE Obstacle_Avoidance System, NASA-TM-103960
20. Willoughby. J, Optimzation approaches to Route planning for cruise missiles, A79-50061
21. MacMillan T.R, Knowledge Based Route Planning, Proc. of IEEE 1990 NAECON, 1001～1007
22. Bate Stephen, Heuristic Route Planning: An Application to Fight Aircraft, Proc. of
IEEE 1988 NAECON, 1114～1119
23. Jaedine. T.J, Knowledge Representation in Automated Mission Planning, AIAA Computers in Aerospace Ⅳ Conference: 83～2317
24. Asseo. Sabi J, Terrain Following/Terrain Avoidance Path Optimization Using the Method of Steepest Descent, Proc of IEEE 1988 NACCON: 1128～1136
25．袁卫东等，TF／TA飞行航迹控制器设计，南京航空航天大学学报，1997，20(3)：287～290
26．袁卫东，李清，王建平，TF／TA飞行航迹控制器设计，南京航空航天大学，Vol．29No．1，1997：1～6
27．沈春林，徐克虎，低空突防中的若干关键技术，南京航空航天大学学报，Vol．32 No．3 June．2000：335～342
28．李清等，TF／TA2飞行控制系统设计问题和方法，南京航空航天大学学报，1998，30(5)：562～567
29. Lu ping, Aircraft Terrain Following Based on a Nonlinear Continuous Predictive Control Approach, Journal of Guidance, Control And Dynamics,1995,18(4)
30. Li Zhong Hua, Optimal Design of Adaptive Tracking Controllers for Nonlinear Systems, Automatica,1997, 33(8): 1459～1473
31．陈艳阳等，飞机突防飞行非线形解耦控制系统的综合仿真研究，北京航空航天大学学报，1997，20(3)：287～290
32. Lu Ping, Tracking Control of Nonlinear Systems with Bounded Controls and Control Rates. Automatica, 1997,33(6):1199～1202
33. Lu Ping, Tracking Control of General Nonlinear System, Proc. of IEEE 33rd conference on Decision and Control, 1994:3814～3816
34．袁俊，现代巡航导弹的威胁特点及其对作战的影响，中国航天，1999．(1)：39-43
35．王永寿，战斧巡航导弹的作战系统，飞航导弹，2001(1)：24～26
36．王小平，曹立明，遗传算法——理论、应用与软件实现，西安交通大学出版社，2001．1
37．Steven Holzner, Visual C++6轻松进阶，电子工业出版社，1992．2
38．丛爽，面向MATLAB工具箱的神经网络理论与应用，中国科学技术大学出版社，1998．11
39．薛定宇，控制系统计算机辅助设计—Matlab语言及应用，清华大学出版社，1996．6
40. Miles B. Pellazar, Vehicle Route Planning with Constraints Using Genetic Algorithms, NAECON 1994
41．Robert Sedgewick，算法V(C++)实现—图算法(第三版 影印版)，高等教育出版社，2002
42．闵昌万，飞行器航迹规化与轨迹控制研究，西北工业大学博士论文，1999．3
43．冯星，空射巡航导弹的火控技术研究，南京航空航天大学硕士论文，2003：30～35
44. Srinivas M, Patnaik L M, Adaptive Probablities of Crossover and Mutation in Genetic Algorithm, IEEE Trans. on Systems, Man and CyberneticS, 1994,24(4):656-667
45. Denton R V,A New Technique For Terrain-Following/Terrain-Avoidance Guidance Command Generation, AGARD-cp-387,1985
46. YoungGD, Terrain Following/Terrain Avoidance System Concept Development, AIAA82-1518
47．李清，综合低空飞行与突防系统研究，南京航空航天大学博士论文，1997．11
48．唐永哲，直升机控制系统设计，国防工业出版社，2000．8
49．王昆玉，直升机飞行控制系统，蓝天出版社，1991．8
50．高正，直升机空气动力学的新成果，航空工业出版社，1999．9
51．黄一敏，直升机飞行控制技术研究，南京航空航天大学博士学位论文，1999．5
52．阮晓钢，非线性动态逆神经元解耦习飞行控制方法，航空学报，Vol．18 No．1，1997(1)：112～116
53．冯纯伯，费树岷，非线性控制系统分析与设计，电子工业出版社，1998
54．李春文，冯元琨，多变量非线性控制的逆系统方法，清华大学出版社，1991．8
55．徐军，张明廉，屠巴宁，非线性动态逆在飞行控制系统应用中的几个问题研究，航空学报，1997，18(2)：238～242
56．张锐，武装直升机大机动、高敏捷性神经网络鲁棒自适应飞行控制研究，南京航空航天大学博士论文，2002．4
57．黄一敏，郭锁凤，直升机控制系统的内／外回路设计概念及其应用，南京航空航天大学学报，Vol．31 No．3 Jun．1999：287～292
58. S. Jagannathan and F. L. Lewis, Discrete-Time Neural Net Controller for a Class of Nonlinear Dynamical Systems, IEEE Transactions On Automatic Control,VOL 41 NO. 11, DECEMBER 1996
59．冯斌，武装直升机飞行控制系统神经网络自适应控制研究，南京航空航天大学硕士论文，2003．3
60．韩璞，张海琳，张丽静，神经网络自适应逆控制的仿真研究，华北电力大学学报，2001，28(3)：26～30
61．董宇阳，纪知明，数字地图制作方法的研究及应用，三晋测绘，1998年3期：8～12
62．奚大平，江文萍，数字地图的三维可视化研究及其若干应用，地球科学，第27卷第3期，2002年5月：278～284
63．崔铁军，数字地图制图中的地图数据处理方法，解放军测绘学院学报，第16卷第1期，1999年3月：50～53
64．高攀，沈春林，一种高效的数字地图高程数据存储格式，航空电子技术，2001年9月第32卷第3期：6～10
65．张书煌，吕良寿，王苏京，全数字摄影测量与4D技术探讨，遥感信息，2000．4：68～75
66．林宗坚，“4D”技术及其应用，测绘工程，1997年9月：1～5
67．肖高逾，周源华，基于分形插值的地貌生成技术，上海交通大学学报，2000，Vol．34，No．5：705～707
68．邹宁，柳健，周曼丽，基于分形的地形分类技术及其在导航中的应用，华中理工大学学报，Vol．27，No．5，1999：3～5
69．张彬，王卫卫，宋国乡，利用分形插值函数构造多小波尺度函数的一个新方法，工程数学学报，Vol．19，No．1，2001：55～60
70．谢和平，孙洪泉，分形插值曲面理论及其应用，应用数学和力学，1998，Vol．19，No．4：297～306
71．李杰，陈锦昌，3D面控制在三维分形地形中的应用，工程图学学报，2001第1期 No．1：113～117
72．李红达，叶正麟，分形插值曲面，计算机辅助设计与图形学学报，Vol．14，No．4，2002：316～319
73．孙洪泉，分形几何及其分形插值研究，河北工业大学学报，Vol．31 No．1，2002：56～60
74．张山山，分形方法在地形数据内插中应用，西南交通大学学报，Vol．35 No．2 2002：141～144
75．熊振翔，插值多项式和插值样条，国防工业出版社，1995．5
76．郭树军，直升机超机动飞行的神经网络控制研究，南京航空航天大学博士论文，2000．6
77．黄文明，直升机神经网络控制与飞行品质要求的实现，南京航空航天大学博士论文，2001．4
78．张俊杰，杨艳丽，尤昌德等，CMAC的一种快速学习方法，西安工业学院学报，1997．17(2)：8～103
79．张友安，陈善本，周绍磊，模糊CMAC神经网络用于MIMO非线性系统的反馈线性化，控制理论与应用，2000．17(1)：107～109
80．刘金琨，先进PID控制及其MATLAB仿真，电子工业出版社，2003．1
81．飞思科技产品研发中心，辅助神经网络分析与设计，电子工业出版社，2003．1
82．姜长生，孙隆和，吴庆宪等，线性系统理论与鲁棒控制，航空工业出版社，1998．8
2. Riedel. F.W, Design of a control system which minimizes the probability for a terrain following cruise missile, 巡航导弹译文集(4)，控制技术，1994，航空工业总公司三院310所，94107
3. Bedoya Cartos,etal, Survivable penetration, N90-29363,1990
4．陈志全，巡航导弹航迹规化综述，战术导弹技术，1994，(3)：29～32
5．闵昌万，袁建平，军用飞行器航迹规划综述，飞行力学，1998，Vol．16，No．4：14～19
6．沈成林，开放式飞行任务规划系统，宇航学报，1998，19(2)：13～18
7. Miller R.B. etal, Maneuvering Flight Control with Actuator Constrains. Journal of Guidance, Control And Dynamics, 1997,20(4)
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11. Swenson HarryN, Design and flight evaluation of navigation and near-terrain helicopter guidance system for night-time and adverse weather operations. NASA-TM-108837, 1994
12. Tarn Tzyh-Jong, Path-based approach to integrated planning and control for robotic systems, Automatica, 1996,32(12) :1675～1687
13. Tierno JorgeE, Numerically efficient robustness analysis of trajectory tracking fornonlinear systems, Journal of Guidance Control andDynamics, 1997,20(4):640～647
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15. DentonR. v, Demosteation of an Innovation Technique for Terrain Following/Terrain Avoidance the Dynapath Algorithm. Proc. of IEEE NAECON conference 1995:522～529
16. Whitbeck Richard, F. Optimal Terrain Following Foodback Control for Advance Cruise Missiles. AD-A110286,1982
17. Menon. P.K.A, Optimal Trajectory Synthesis for Terrain-Following Flight. J. Guidance, 1991,14(4): 807～813
18. Kaminer Isaac, Trajectory Tracking for Autonomous Vehicles: An Integrated Approach to Guidance and Control, AIAA～97～3625
19. Coppenbarger R.A, Concepts for Pilot Interection With an Automated NOE Obstacle_Avoidance System, NASA-TM-103960
20. Willoughby. J, Optimzation approaches to Route planning for cruise missiles, A79-50061
21. MacMillan T.R, Knowledge Based Route Planning, Proc. of IEEE 1990 NAECON, 1001～1007
22. Bate Stephen, Heuristic Route Planning: An Application to Fight Aircraft, Proc. of
IEEE 1988 NAECON, 1114～1119
23. Jaedine. T.J, Knowledge Representation in Automated Mission Planning, AIAA Computers in Aerospace Ⅳ Conference: 83～2317
24. Asseo. Sabi J, Terrain Following/Terrain Avoidance Path Optimization Using the Method of Steepest Descent, Proc of IEEE 1988 NACCON: 1128～1136
25．袁卫东等，TF／TA飞行航迹控制器设计，南京航空航天大学学报，1997，20(3)：287～290
26．袁卫东，李清，王建平，TF／TA飞行航迹控制器设计，南京航空航天大学，Vol．29No．1，1997：1～6
27．沈春林，徐克虎，低空突防中的若干关键技术，南京航空航天大学学报，Vol．32 No．3 June．2000：335～342
28．李清等，TF／TA2飞行控制系统设计问题和方法，南京航空航天大学学报，1998，30(5)：562～567
29. Lu ping, Aircraft Terrain Following Based on a Nonlinear Continuous Predictive Control Approach, Journal of Guidance, Control And Dynamics,1995,18(4)
30. Li Zhong Hua, Optimal Design of Adaptive Tracking Controllers for Nonlinear Systems, Automatica,1997, 33(8): 1459～1473
31．陈艳阳等，飞机突防飞行非线形解耦控制系统的综合仿真研究，北京航空航天大学学报，1997，20(3)：287～290
32. Lu Ping, Tracking Control of Nonlinear Systems with Bounded Controls and Control Rates. Automatica, 1997,33(6):1199～1202
33. Lu Ping, Tracking Control of General Nonlinear System, Proc. of IEEE 33rd conference on Decision and Control, 1994:3814～3816
34．袁俊，现代巡航导弹的威胁特点及其对作战的影响，中国航天，1999．(1)：39-43
35．王永寿，战斧巡航导弹的作战系统，飞航导弹，2001(1)：24～26
36．王小平，曹立明，遗传算法——理论、应用与软件实现，西安交通大学出版社，2001．1
37．Steven Holzner, Visual C++6轻松进阶，电子工业出版社，1992．2
38．丛爽，面向MATLAB工具箱的神经网络理论与应用，中国科学技术大学出版社，1998．11
39．薛定宇，控制系统计算机辅助设计—Matlab语言及应用，清华大学出版社，1996．6
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42．闵昌万，飞行器航迹规化与轨迹控制研究，西北工业大学博士论文，1999．3
43．冯星，空射巡航导弹的火控技术研究，南京航空航天大学硕士论文，2003：30～35
44. Srinivas M, Patnaik L M, Adaptive Probablities of Crossover and Mutation in Genetic Algorithm, IEEE Trans. on Systems, Man and CyberneticS, 1994,24(4):656-667
45. Denton R V,A New Technique For Terrain-Following/Terrain-Avoidance Guidance Command Generation, AGARD-cp-387,1985
46. YoungGD, Terrain Following/Terrain Avoidance System Concept Development, AIAA82-1518
47．李清，综合低空飞行与突防系统研究，南京航空航天大学博士论文，1997．11
48．唐永哲，直升机控制系统设计，国防工业出版社，2000．8
49．王昆玉，直升机飞行控制系统，蓝天出版社，1991．8
50．高正，直升机空气动力学的新成果，航空工业出版社，1999．9
51．黄一敏，直升机飞行控制技术研究，南京航空航天大学博士学位论文，1999．5
52．阮晓钢，非线性动态逆神经元解耦习飞行控制方法，航空学报，Vol．18 No．1，1997(1)：112～116
53．冯纯伯，费树岷，非线性控制系统分析与设计，电子工业出版社，1998
54．李春文，冯元琨，多变量非线性控制的逆系统方法，清华大学出版社，1991．8
55．徐军，张明廉，屠巴宁，非线性动态逆在飞行控制系统应用中的几个问题研究，航空学报，1997，18(2)：238～242
56．张锐，武装直升机大机动、高敏捷性神经网络鲁棒自适应飞行控制研究，南京航空航天大学博士论文，2002．4
57．黄一敏，郭锁凤，直升机控制系统的内／外回路设计概念及其应用，南京航空航天大学学报，Vol．31 No．3 Jun．1999：287～292
58. S. Jagannathan and F. L. Lewis, Discrete-Time Neural Net Controller for a Class of Nonlinear Dynamical Systems, IEEE Transactions On Automatic Control,VOL 41 NO. 11, DECEMBER 1996
59．冯斌，武装直升机飞行控制系统神经网络自适应控制研究，南京航空航天大学硕士论文，2003．3
60．韩璞，张海琳，张丽静，神经网络自适应逆控制的仿真研究，华北电力大学学报，2001，28(3)：26～30
61．董宇阳，纪知明，数字地图制作方法的研究及应用，三晋测绘，1998年3期：8～12
62．奚大平，江文萍，数字地图的三维可视化研究及其若干应用，地球科学，第27卷第3期，2002年5月：278～284
63．崔铁军，数字地图制图中的地图数据处理方法，解放军测绘学院学报，第16卷第1期，1999年3月：50～53
64．高攀，沈春林，一种高效的数字地图高程数据存储格式，航空电子技术，2001年9月第32卷第3期：6～10
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