超磁致伸缩致动器参数设计及其特性研究
|
摘要
超磁致伸缩材料是20世纪中期开始出现的一种新型功能材料，与传统的磁致伸缩材料相比具有磁致伸缩应变大、响应速度快、能量密度高等特点，因其优异的性能、良好的应用前景，一时间成了世界各国研究关注的热点。本文根据超磁致伸缩材料的性能特点及其在工业领域的应用特点，利用国产超磁致伸缩材料，在对以往微位移致动器研究的基础上，设计了一种精密控制的超磁致伸缩微位移致动器。文章主要在超磁致伸缩微位移致动器结构、驱动线圈电磁特性、温度抑制与补偿方法、驱动电源等方面进行了理论分析与设计。
在超磁致伸缩致动器的结构设计时，充分考虑到了闭合磁路的原则，这样能够大大减少漏磁，在激励电流相同的条件下，棒内磁场强度也有所提高。设计的线圈长度大于驱动棒长度，不仅保证了驱动棒所处磁场的均匀性，而且在获得相同强度的磁场时减小了稳定工作时的电流。本论文运用线圈形状优化设计方法对驱动线圈结构进行了优化设计，使线圈能在限定的尺寸下获得更高的电磁转化效率；通过对温度抑制与补偿机构原理与特点的对比讨论，笔者选择了简单易行的组合温控方法，结合软件补偿方法，基本上可以消除驱动线圈发热使构件产生热变形对输出位移的影响，从而保证其精度；在驱动电源设计中充分考虑了材料的特点，采用高效的开关调整型恒流源电路原理，并选择功率MOSFET设计了高频斩波功放电路，实验证明这种恒流源电路适于超磁致伸缩致动器的驱动，具有较高的稳定度。
在对超磁致伸缩微位移致动器进行结构设计及理论分析后，研究中利用制作的样机对致动器及数控恒流源进行了特性实验，包括静态特性实验和初步的动态特性实验，并在此基础上对实验数据进行了分析，从而提出了改进位移量输出线性度的几点措施。其中静态特性实验由预压力特性实验和静态位移输出特性实验组成，动态特性实验由阶跃响应输出特性实验、三角波信号响应特性实验组成。最后概括了全文的主要研究结论，并展望了今后需进一步开展的工作。
Giant Magnetostrictive Material, which came forth in the middle of last century and is also called GMM, is a new kind of intelligent material. Contrast with the former magnetostrictive materials, it has the following merits: good magnetic retroactivity, rapid response speed, and high energy density. In view of its excellent performance and promising foreground in applications, the research on GMM has become the focus of attention all over the world at a time. Based on the characteristics of the GMM and the requirements in industrial application, this article tends to design a more precise controlled Giant Magnetostrictive Actuator (GMA). The article focus on structure design of GMA, analysis and design of electromagnetic characteristics of power fields, heat deformation controlling and compensating methods, and driving power system which adapts to GMA.
On structure design aspect, the closed principle for electromagnetic circuit around the GMM is taken into account, so magnetic leakage is decreased greatly and magnetic intensity around GMM is also improved. Because the length of the power coil designed is longer than that of the GMM pole, magnetic symmetry is kept well and a higher intensity of magnetic field is obtained under the same current. On coil design aspect, optimization design method is put into use to keep higher electromagnetic conversion efficiency. After discussing several methods that can be used to prevent and compensate the deformation caused by the heat from the power coil, we select a better combined measure. With the help of controlling software compensating method, the heat deformation influence on output precision is decreased greatly. On amplificatory power system aspect, based on the characteristic of driving power of GMA and the principle of chopping in high frequency to keep constant current, a good digital controlled driving power using power MOSFET is designed.
After analysis and design, the trait of the GMA is tested by experiments using our model machine, including static and dynamic. On base of the data of
在超磁致伸缩致动器的结构设计时，充分考虑到了闭合磁路的原则，这样能够大大减少漏磁，在激励电流相同的条件下，棒内磁场强度也有所提高。设计的线圈长度大于驱动棒长度，不仅保证了驱动棒所处磁场的均匀性，而且在获得相同强度的磁场时减小了稳定工作时的电流。本论文运用线圈形状优化设计方法对驱动线圈结构进行了优化设计，使线圈能在限定的尺寸下获得更高的电磁转化效率；通过对温度抑制与补偿机构原理与特点的对比讨论，笔者选择了简单易行的组合温控方法，结合软件补偿方法，基本上可以消除驱动线圈发热使构件产生热变形对输出位移的影响，从而保证其精度；在驱动电源设计中充分考虑了材料的特点，采用高效的开关调整型恒流源电路原理，并选择功率MOSFET设计了高频斩波功放电路，实验证明这种恒流源电路适于超磁致伸缩致动器的驱动，具有较高的稳定度。
在对超磁致伸缩微位移致动器进行结构设计及理论分析后，研究中利用制作的样机对致动器及数控恒流源进行了特性实验，包括静态特性实验和初步的动态特性实验，并在此基础上对实验数据进行了分析，从而提出了改进位移量输出线性度的几点措施。其中静态特性实验由预压力特性实验和静态位移输出特性实验组成，动态特性实验由阶跃响应输出特性实验、三角波信号响应特性实验组成。最后概括了全文的主要研究结论，并展望了今后需进一步开展的工作。
Giant Magnetostrictive Material, which came forth in the middle of last century and is also called GMM, is a new kind of intelligent material. Contrast with the former magnetostrictive materials, it has the following merits: good magnetic retroactivity, rapid response speed, and high energy density. In view of its excellent performance and promising foreground in applications, the research on GMM has become the focus of attention all over the world at a time. Based on the characteristics of the GMM and the requirements in industrial application, this article tends to design a more precise controlled Giant Magnetostrictive Actuator (GMA). The article focus on structure design of GMA, analysis and design of electromagnetic characteristics of power fields, heat deformation controlling and compensating methods, and driving power system which adapts to GMA.
On structure design aspect, the closed principle for electromagnetic circuit around the GMM is taken into account, so magnetic leakage is decreased greatly and magnetic intensity around GMM is also improved. Because the length of the power coil designed is longer than that of the GMM pole, magnetic symmetry is kept well and a higher intensity of magnetic field is obtained under the same current. On coil design aspect, optimization design method is put into use to keep higher electromagnetic conversion efficiency. After discussing several methods that can be used to prevent and compensate the deformation caused by the heat from the power coil, we select a better combined measure. With the help of controlling software compensating method, the heat deformation influence on output precision is decreased greatly. On amplificatory power system aspect, based on the characteristic of driving power of GMA and the principle of chopping in high frequency to keep constant current, a good digital controlled driving power using power MOSFET is designed.
After analysis and design, the trait of the GMA is tested by experiments using our model machine, including static and dynamic. On base of the data of
引文
1．袁哲俊，王先逵．精密和超精密加工技术[M]，机械工业出版社，1999／7，1-10．
2．雷源忠．现代制造科学的新发展[J]，中国机械工程，1999，10(9)：962-965．
3．吴敏镜．超精密加工向毫微米级精度发展[J]，机械工艺师，1997，(1)：6-8．
4．杨大智．智能材料与智能系统[M]，天津大学出版社，2002／6，284-350．
5．朱子键等．智能材料在微机械中的应用及发展[J]，航空精密制造技术，2003／6，39(3)：4-8．
6．王龙妹．21世纪战略性功能材料—超磁致伸缩合金[J]，新材料产业，2002，(1)：23-26．
7．宛德福，马兴隆．磁性物理学[M]，电子工业出版社，1999／4 87-90．
8．袁惠群，孙华刚，周卓．超磁致伸缩材料的制备技术研究进展[J]，材料与冶金学报，2003／6，2(2)：115-119．
9．李泉禄．压电与压磁声电转换材料的研究及应用[J]，压电与声光，1995／4，17(2)：43-51．
10．丁胜华，王跃庭．GMM在仪器仪表及精密机械中的研究应用[J]，机电产品开发与创新，2005 94(5)：32-33．
11．孙惠明，于泉，范茂军．超磁致伸缩材料在测控技术中的应用[J]，黑龙江大学自然科学学报，1998／12，15(4)：75-78．
12．薛实福，李庆祥．精密仪器设计[M]，清华大学出版社，1991／8．
13. Yuning R, Yaoxiang Zhu, Qicheng Zhang. Development of a micro-positioning system for ultra precision machines, ASME, 1990, 45(11): 25-31.
14．贾振元等．超磁致伸缩执行器及其在流体控制元件中的应用[J]，机床与液压，2000，(2)：3-4．
15．赵仑，任冲．稀土超磁致伸缩材料的应用研究状况[J]，湛江海洋大学学报，2003／6，23(3)：77-80．
16．郭东明，杨兴，贾振元等．超磁致伸缩执行器及在机电工程中的应用及现状[J]，中国机械工程，2001，12(6)：724-727．
17. ZJhu Houqing, Liu Jianguo, Wang Yiurong, et al. Applications of Terfenol-D in China [J], Alloys Comp, 1997, 258(8): 49-52.
18．张洪平，杜挺，王龙妹等．稀土—铁系超磁致伸缩材料水声换能器的研制[J]，金属功能材料，1995，2(3)：107—109．
19．周利生，曹荣，唐良雨等．多边形稀土换能器[J]，声学与电子工程，1996，(1)：8-10．
20．夏春林，丁凡，陶国良．GMM电-机械换器驱动的气动压力阀[J]．液压气动与密封，1999，(3)：21-22．
21．顾仲权，朱金才，彭福军等．磁致伸缩材料作动器在振动主动控制中的应用研究[J]，振动工程学报，1998，11(4)：381-388．
22. Lim S H, Han S H Kim H J. et al. Prototype microactuators Driven by Magnetostrictive Thin Films[J]. IEEE, Trans. Magn, 1998, 34(4): 2042-2044.
23．欧阳光耀，施引．用磁致伸缩作动器进行主动隔振的研究[J]，噪声与振动控制，1997，(4)：2-5．
24．贾振元，王福吉，张永顺，郭东明．超磁致伸缩材料驱动微型马达的原理与应用[J]，中国机械工程，2003／7，14(13)：1161-1166．
25．邬义杰，项占琴．新功能材料在活塞异形销孔制造中的应用[J]，制造技术与机床，1997，(8)：36-38．
26. Frederick T. Calkins Alison B. Flatau, Transducer based measurements of Terfenol-D material properties[J], SPIE, Symposium on Smart Structures and Smart Materials, 1996/2.
27. Vranish JM, Naik DP, Restorff JB, et al. Magnetostrictive Direct Drive Rotary Motor Development[J]. IEEE, Transactions on Magnetics, 1991, 27(6): 5355～5357.
28. Claeyssen F, Lhermet N, Letty RL, et al. Actuators, Transducers and Motors Based on Giant Magnetostrictive Materials [J]. Alloys and Compounds, 1997, 258: 61～73.
29. Teter J P, Sendaula M H, John Vranish et al. Magnetostrictive linear motor development[J], IEEE Trans Magn, 1998, 34(4): 2081-2083.
30．杨兴，磁场与位移感知型超磁致伸缩微位移执行器及其相关技术研究[D]，辽宁大连：大连理工大学 2001．
31．邬义杰，刘楚辉．超磁致伸缩驱动器设计准则的建立[J]，工程设计学报，2004／8，11(4)：187-191．
32．杨兴，贾振元，郭东明，郭沛飞．超磁致伸缩执行器驱动磁场理论分析与实验研究[J]，大连理工大学学报，2001／9，41(5)：578-580．
33．雷银照．轴对称线圈磁场计算[M]．中国计量出版社，1991．
34．任耀先．电磁铁优化设计[M]．机械工业出版社，1990．
35．王宝龄．电磁电器设计基础[M]，国防工业出版社，1989／11．
36．贾瑞皋，薛庆忠．电磁学[M]，高等教育出版社，2003／1．
37．杨斌堂，陶华．磁致伸缩微小驱动器驱动电磁线圈的设计研究[J]，机械科学与技术，2004／8，24(8)：982-984．
38．傅龙珠，超磁致伸缩致动器的设计及实验研究[D]，浙江杭州：浙江大学，2003．
39．吴志功等，青年无线电实用手册[M]，中国青年出版社，1983／1．
40．徐杰，陈张健等．超磁致伸缩驱动器热变形补偿及温控方法研究，设计与研究，2005，6：8-10
41．严自力，王宏升．相变温控材料[J]．中国个体防护装备，2001，(1)：23-24．
42．孙永人．相变温控实验及在航天器上应用[J]．国外导弹与航天运载器，1991，(8)：62-66．
43．夏春林，丁凡等．超磁致伸缩电-机械转换器热变形补偿实验研究[J]，中国机械工程，1999／5，10(5)：563-565．
44．吴博达．李军等，具有柔性铰链的差式微位移放大机构[J]，压电与声光，1999／4，21(2)：96-99
45．张群明．柔性铰链放大机构的研制[J]，机床与液压，2003，6：253-255
46．刘德忠等．柔性铰链放大器的设计与加工技术[J]，北京工业大学学报，2001／6，27(2)：161-163
47．辛洪兵，郑伟智，压电谐波电机位移放大机构的设计[J]，压电与声光，2003／10，25(5)：370-372
48．余永权，李小青等．单片机控制的功率接口技术[M]，北京航天大学出版社，1993／3．
49．电子技术[M]，中央广播电视大学出版社．
50．机电一体化技术手册编委会，机电一体化技术手册(下)，机械工业出版社．
51．张立，黄两一．电力电子场控器件及其应用[M]，机械工业出版社，1996／4
52．李序葆，赵永健．功率MOSFET的应用技术[J]，电气自动化，1991，3：46-49．
53．符友方．步进电机驱动电源的研究[J]，机械与电子，1996，5：25-27．
54．陶立明．步进电机驱动中二极管的使用[J]，电气自动化，1994，5：62-63．
55．陈文楷，陆震．步进电机智能化恒流斩波控制系统[J]，微特电机，1995，1．
56．陈凯良．恒流源及其应用电路[M]．浙江科学技术出版社，1992．
57．陈清山．最新世界场效应晶体管手册[M]，江西科技出版社，1990．
58．赵保经，崔忠勤．简明集成运算放大器应用手册[M]，科学出版社，1989．
59．童诗白．模拟电子技术[M]，清华大学出版社，1987．
60．傅龙珠等．稀土超磁致微致动器驱动电源实验研究[J]．机电工程，2002，19(6)：46-49．
61．张学成．压电致动器双向电源研究[J]，压电与声光，1998，20(1)：34-37．
62．杨兴等．基于功率MOSFET的超磁致伸缩执行器驱动电源[J]，压电与声光，2001，23(1)．
63．王宝仁，经济型机器人控制和驱动系统研究及其在清洗作业机器人中的实现[D]，山东济南：山东矿业学院，1997．
64．卢伯英，于海勋等译．现代控制工程[M]，电子工业出版社，2003／7．
65．沈永福，吴少军，邓方林．智能PID控制综述[J]，电力设备网．
66．陶永华，尹怡欣，葛芦生．新型PID控制及其应用[M]，机械工业出版社，1998／9．
67．蔡自兴．智能控制——基础与应用[M]，国防工业出版社，1998／1．
68．林青，张国贤等．超磁致伸缩材料驱动器的数学模型[J]，机电一体化，2001，6：26-28．
69．李成英等．超磁致伸缩换能器等效动力学模型研究[J]，辽宁工学院学报，2004／4，24(2)：47-49．
70．贾振元，杨兴等．超磁致伸缩材料控制模型的研究[J]，压电与声光，2001／4，23(2)：164-166．
71．夏春林，丁凡，路甬祥．超磁致伸缩电-机械转换器模型分析[J]，中国机械工程，2000／11，11(11)：1288-1291．
72．翁玲，磁致伸缩致动器控制系统的研制[D]，河北工业大学，2003．
73．马喜顺，高速SOC单片机，辽宁省单片机学会，2002／3／18
74．高速SOC单片机C805lF，www.icwin.net网站资料．
2．雷源忠．现代制造科学的新发展[J]，中国机械工程，1999，10(9)：962-965．
3．吴敏镜．超精密加工向毫微米级精度发展[J]，机械工艺师，1997，(1)：6-8．
4．杨大智．智能材料与智能系统[M]，天津大学出版社，2002／6，284-350．
5．朱子键等．智能材料在微机械中的应用及发展[J]，航空精密制造技术，2003／6，39(3)：4-8．
6．王龙妹．21世纪战略性功能材料—超磁致伸缩合金[J]，新材料产业，2002，(1)：23-26．
7．宛德福，马兴隆．磁性物理学[M]，电子工业出版社，1999／4 87-90．
8．袁惠群，孙华刚，周卓．超磁致伸缩材料的制备技术研究进展[J]，材料与冶金学报，2003／6，2(2)：115-119．
9．李泉禄．压电与压磁声电转换材料的研究及应用[J]，压电与声光，1995／4，17(2)：43-51．
10．丁胜华，王跃庭．GMM在仪器仪表及精密机械中的研究应用[J]，机电产品开发与创新，2005 94(5)：32-33．
11．孙惠明，于泉，范茂军．超磁致伸缩材料在测控技术中的应用[J]，黑龙江大学自然科学学报，1998／12，15(4)：75-78．
12．薛实福，李庆祥．精密仪器设计[M]，清华大学出版社，1991／8．
13. Yuning R, Yaoxiang Zhu, Qicheng Zhang. Development of a micro-positioning system for ultra precision machines, ASME, 1990, 45(11): 25-31.
14．贾振元等．超磁致伸缩执行器及其在流体控制元件中的应用[J]，机床与液压，2000，(2)：3-4．
15．赵仑，任冲．稀土超磁致伸缩材料的应用研究状况[J]，湛江海洋大学学报，2003／6，23(3)：77-80．
16．郭东明，杨兴，贾振元等．超磁致伸缩执行器及在机电工程中的应用及现状[J]，中国机械工程，2001，12(6)：724-727．
17. ZJhu Houqing, Liu Jianguo, Wang Yiurong, et al. Applications of Terfenol-D in China [J], Alloys Comp, 1997, 258(8): 49-52.
18．张洪平，杜挺，王龙妹等．稀土—铁系超磁致伸缩材料水声换能器的研制[J]，金属功能材料，1995，2(3)：107—109．
19．周利生，曹荣，唐良雨等．多边形稀土换能器[J]，声学与电子工程，1996，(1)：8-10．
20．夏春林，丁凡，陶国良．GMM电-机械换器驱动的气动压力阀[J]．液压气动与密封，1999，(3)：21-22．
21．顾仲权，朱金才，彭福军等．磁致伸缩材料作动器在振动主动控制中的应用研究[J]，振动工程学报，1998，11(4)：381-388．
22. Lim S H, Han S H Kim H J. et al. Prototype microactuators Driven by Magnetostrictive Thin Films[J]. IEEE, Trans. Magn, 1998, 34(4): 2042-2044.
23．欧阳光耀，施引．用磁致伸缩作动器进行主动隔振的研究[J]，噪声与振动控制，1997，(4)：2-5．
24．贾振元，王福吉，张永顺，郭东明．超磁致伸缩材料驱动微型马达的原理与应用[J]，中国机械工程，2003／7，14(13)：1161-1166．
25．邬义杰，项占琴．新功能材料在活塞异形销孔制造中的应用[J]，制造技术与机床，1997，(8)：36-38．
26. Frederick T. Calkins Alison B. Flatau, Transducer based measurements of Terfenol-D material properties[J], SPIE, Symposium on Smart Structures and Smart Materials, 1996/2.
27. Vranish JM, Naik DP, Restorff JB, et al. Magnetostrictive Direct Drive Rotary Motor Development[J]. IEEE, Transactions on Magnetics, 1991, 27(6): 5355～5357.
28. Claeyssen F, Lhermet N, Letty RL, et al. Actuators, Transducers and Motors Based on Giant Magnetostrictive Materials [J]. Alloys and Compounds, 1997, 258: 61～73.
29. Teter J P, Sendaula M H, John Vranish et al. Magnetostrictive linear motor development[J], IEEE Trans Magn, 1998, 34(4): 2081-2083.
30．杨兴，磁场与位移感知型超磁致伸缩微位移执行器及其相关技术研究[D]，辽宁大连：大连理工大学 2001．
31．邬义杰，刘楚辉．超磁致伸缩驱动器设计准则的建立[J]，工程设计学报，2004／8，11(4)：187-191．
32．杨兴，贾振元，郭东明，郭沛飞．超磁致伸缩执行器驱动磁场理论分析与实验研究[J]，大连理工大学学报，2001／9，41(5)：578-580．
33．雷银照．轴对称线圈磁场计算[M]．中国计量出版社，1991．
34．任耀先．电磁铁优化设计[M]．机械工业出版社，1990．
35．王宝龄．电磁电器设计基础[M]，国防工业出版社，1989／11．
36．贾瑞皋，薛庆忠．电磁学[M]，高等教育出版社，2003／1．
37．杨斌堂，陶华．磁致伸缩微小驱动器驱动电磁线圈的设计研究[J]，机械科学与技术，2004／8，24(8)：982-984．
38．傅龙珠，超磁致伸缩致动器的设计及实验研究[D]，浙江杭州：浙江大学，2003．
39．吴志功等，青年无线电实用手册[M]，中国青年出版社，1983／1．
40．徐杰，陈张健等．超磁致伸缩驱动器热变形补偿及温控方法研究，设计与研究，2005，6：8-10
41．严自力，王宏升．相变温控材料[J]．中国个体防护装备，2001，(1)：23-24．
42．孙永人．相变温控实验及在航天器上应用[J]．国外导弹与航天运载器，1991，(8)：62-66．
43．夏春林，丁凡等．超磁致伸缩电-机械转换器热变形补偿实验研究[J]，中国机械工程，1999／5，10(5)：563-565．
44．吴博达．李军等，具有柔性铰链的差式微位移放大机构[J]，压电与声光，1999／4，21(2)：96-99
45．张群明．柔性铰链放大机构的研制[J]，机床与液压，2003，6：253-255
46．刘德忠等．柔性铰链放大器的设计与加工技术[J]，北京工业大学学报，2001／6，27(2)：161-163
47．辛洪兵，郑伟智，压电谐波电机位移放大机构的设计[J]，压电与声光，2003／10，25(5)：370-372
48．余永权，李小青等．单片机控制的功率接口技术[M]，北京航天大学出版社，1993／3．
49．电子技术[M]，中央广播电视大学出版社．
50．机电一体化技术手册编委会，机电一体化技术手册(下)，机械工业出版社．
51．张立，黄两一．电力电子场控器件及其应用[M]，机械工业出版社，1996／4
52．李序葆，赵永健．功率MOSFET的应用技术[J]，电气自动化，1991，3：46-49．
53．符友方．步进电机驱动电源的研究[J]，机械与电子，1996，5：25-27．
54．陶立明．步进电机驱动中二极管的使用[J]，电气自动化，1994，5：62-63．
55．陈文楷，陆震．步进电机智能化恒流斩波控制系统[J]，微特电机，1995，1．
56．陈凯良．恒流源及其应用电路[M]．浙江科学技术出版社，1992．
57．陈清山．最新世界场效应晶体管手册[M]，江西科技出版社，1990．
58．赵保经，崔忠勤．简明集成运算放大器应用手册[M]，科学出版社，1989．
59．童诗白．模拟电子技术[M]，清华大学出版社，1987．
60．傅龙珠等．稀土超磁致微致动器驱动电源实验研究[J]．机电工程，2002，19(6)：46-49．
61．张学成．压电致动器双向电源研究[J]，压电与声光，1998，20(1)：34-37．
62．杨兴等．基于功率MOSFET的超磁致伸缩执行器驱动电源[J]，压电与声光，2001，23(1)．
63．王宝仁，经济型机器人控制和驱动系统研究及其在清洗作业机器人中的实现[D]，山东济南：山东矿业学院，1997．
64．卢伯英，于海勋等译．现代控制工程[M]，电子工业出版社，2003／7．
65．沈永福，吴少军，邓方林．智能PID控制综述[J]，电力设备网．
66．陶永华，尹怡欣，葛芦生．新型PID控制及其应用[M]，机械工业出版社，1998／9．
67．蔡自兴．智能控制——基础与应用[M]，国防工业出版社，1998／1．
68．林青，张国贤等．超磁致伸缩材料驱动器的数学模型[J]，机电一体化，2001，6：26-28．
69．李成英等．超磁致伸缩换能器等效动力学模型研究[J]，辽宁工学院学报，2004／4，24(2)：47-49．
70．贾振元，杨兴等．超磁致伸缩材料控制模型的研究[J]，压电与声光，2001／4，23(2)：164-166．
71．夏春林，丁凡，路甬祥．超磁致伸缩电-机械转换器模型分析[J]，中国机械工程，2000／11，11(11)：1288-1291．
72．翁玲，磁致伸缩致动器控制系统的研制[D]，河北工业大学，2003．
73．马喜顺，高速SOC单片机，辽宁省单片机学会，2002／3／18
74．高速SOC单片机C805lF，www.icwin.net网站资料．