一种旋转式欠驱动自适应水果采摘器

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	作者：董杰 ; 赵元豪 ; 尚宁宁 ; 蒋创宇 ; 赵秒 关键词：旋转式水果采摘器 ; 自适应抓手 ; 欠驱动 中文刊名：科学技术创新 英文刊名：Scientific and Technological Innovation 机构：河南科技大学机电工程学院; 出版日期：2019-05-05 出版单位：科学技术创新 年：2019 期：13 基金：河南科技大学2018年度大学生训练计划,项目编号:2018015 语种：中文; 页：160-161 页数：2 CN：23-1600/N ISSN：2096-4390 分类号：S225

摘要

当下,采摘是林果种植的劳动密集型作业,国内大部分水果采摘方式是手动采摘,我国采摘机具的行业研究相对薄弱,采摘机器人等高科技手段在实际应用中还有一定的局限性,同时,人工采摘水果大幅度增加了中小型果园的经济成本。我们通过借鉴一些优秀的采摘机械,设计了一款旋转式自适应水果采摘器,通过扭转来摘取水果,而不是传统的拉拽,很好地避免了损坏果树;另外抓手采用自适应机械手,可以适应不同大小,不同形状的水果进行采摘,也可以控制力的大小来避免损坏水果。分析了驱动单元和欠驱动自适应机构的几何参数,应用simulation仿真了齿轮、齿条、第一指段和旋转轴的弯曲变形。旋转式欠驱动自适应采摘方式在实际应用中具有可操作性,可用于发展人工辅助采摘机具。
        

引文

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