六轮腿机器人样机的构建与测试

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英文篇名：Prototype Construction and Testing of Six-legged Robot 作者：朱雅乔 ; 段顺利 ; 王姣姣 英文作者：ZHU Ya-qiao;DUAN Shun-li;WANG Jiao-jiao;Aerospace College,Tianjin Sino-German Vocational Technology College;Tianjin Editas Technology Development Co.,Ltd.;School enterprise Cooperation Department,Tianjin Sino-German Vocational Technology College; 关键词：六轮腿机器人 ; 三维建模 ; Solidworks软件 ; 样机 英文关键词：six-legged robot;;three-dimensional design;;solidworks soft;;prototype testing 中文刊名：HZZJ 英文刊名：Journal of Huzhou Vocational and Technological College 机构：天津中德应用技术大学航天航空学院;天津埃迪塔斯科技发展有限公司;天津中德应用技术大学校企合作处; 出版日期：2018-09-25 出版单位：湖州职业技术学院学报 年：2018 期：v.16;No.65 语种：中文; 页：HZZJ201803024 页数：3 CN：03 ISSN：33-1314/Z 分类号：88-90

摘要

针对灾难救援的任务要求,开发了一款六轮腿机器人。基于模块化思想,对机器人的机械本体和控制系统进行了整体设计,进而搭建了机器人硬件平台。利用Solidworks软件,对六轮腿机器人进行了三维建模,并制作出了样机。六轮腿机器人样机的控制系统采用16位舵机控制板,通过蓝牙控制软件连接样机,驱动样机完成了爬坡性能测试。结果显示:样机能顺利爬过22°斜坡,跨越13cm高的障碍物,运动性能优良,能满足一般灾难救援需求,并预留了拓展功能接口。
        According to the mission requirements of disaster rescue,the article research on six-legged robot.Design the structure and control system of six-legged robot based on modularization idea,meanwhile set up the hardware platform.Three-dimensional modeling of six-legged robot with Solidworks software,meanwhile design and make a prototype.Control system with 16-position servo control board,the prototype connected via Bluetooth control software,the drive to complete the prototype Climbing experiment.The result shows that it can smoothly climb over 22°,cross 13 cm obstacles,and has excellent robot performance.It can meet the general disaster rescue needs and reserves the robot's extended function interface.

引文

[1]张玉刚.四足机器人的运动学分析与仿真研究[D].武汉:武汉理工大学,2012.
    [2]王汉符.四足机器人运动学建模与分析[D].济南:山东大学,2014.
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