矿井环境探测机器人的越障能力分析

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	英文篇名：Analysis of the obstacle-surmounting ability of mine environment detection robot 作者：杨忠炯 ; 李坤霖 ; 周立强 英文作者：YANG Zhong-jiong;LI Kun-lin;ZHOU Li-qiang; 关键词：履带机器人 ; 运动学 ; 越障能力 ; 组合地形 ; 通过性 中文刊名：JXGY 英文刊名：Manufacturing Automation 机构：中南大学机电工程学院;中南大学高性能复杂制造国家重点实验室; 出版日期：2019-05-25 出版单位：制造业自动化 年：2019 期：v.41 语种：中文; 页：JXGY201905022 页数：5 CN：05 ISSN：11-4389/TP 分类号：99-103

摘要

为了研究履带机器人在面临复杂地形时的通过性,从运动学的角度出发,分析了机器人在面对单一的台阶和沟道时的越障机理以及越障能力,并在此基础上,研究了机器人通过台阶与沟道的组合地形时的越障机理。以矿井环境探测机器人样机的参数为基础,求出了机器人的最大越障能力的理论值,并绘制了机器人在通过组合地形时,台阶高度与沟道宽度的2维关系图。得出了台阶高度与沟道宽度之间的关系。
        

引文

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