基于比例微分控制器的机器人位置控制研究

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	作者：高国有 ; 姜春生 ; 陈韬 ; 回春 ; 伍丽娜 关键词：李雅普诺夫函数 ; 机器人动力学方程 ; PD控制器 ; 机器人位置控制 中文刊名：HLKX 英文刊名：Scientific and Technological Innovation 机构：中国汽车技术研究中心;中汽研汽车检验中心(武汉)有限公司; 出版日期：2019-05-05 出版单位：科学技术创新 年：2019 语种：中文; 页：HLKX201913060 页数：2 CN：13 ISSN：23-1600/N 分类号：116-117

摘要

考察多关节机器人动力学方程的数学特性,采用李雅普诺夫函数方法对机器人位置控制问题进行研究,基于机器人动力学模型构造能量函数并使用不变集定理分析比例微分控制器的稳定性,通过对理论分析结果进行仿真,研究单位阶跃信号激励下控制系统的动态特性。
        

引文

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